如何保证AX-8与第三方HMI使用标签通讯正常连接？

需要每个标签变量在AX-8的符号配置列表中开放出来。

关键词：第三方HMI、AX-8、标签

台达与倍福进行EIP通讯时，若出现异常该如何处理？

请参考以下步骤进行处理：

1.确定EtherNet_IP_Adapter所跟随的总线任务周期；

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2.查看所选总线任务周期时间；

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3.查看倍福RPI周期时间；

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注：台达的IOTask周期要小于倍福RPI周期，不然会出现通讯不上或通讯不稳定现象。

关键词：倍福、EIP、RPI

 

AX系列控制器EtherNet/ IP通讯如何获取远端Adapter通讯状态？

当AX控制器为Scanner，可通过如下方式获取远端Adapter通讯状态。

方式1：online状态下，直接在EtherNet/IP IEC对象中通过eState来查看Adapter状态，如下图所示：

img_1763023291431.png

方式2：在程序中获取，如下图所示：

img_1763023291587.png

eState为AdapterState枚举类型，详细内容如下图所示：

 

img_1763023291739.png

关键词：Adapter、通讯状态获取、远端

使用ModbusSever FB实现从站后如何读取位寄存器?

在程序中可通过ModbusSever FB实现Modbus TCP从站功能，如下图所示，可通过不同的功能码进行字或位的读写，其Modbus地址和寄存器对应关系如下表所示：

img_1763023341775.png

以上述FB设定的参数来对应，寄存器和Modbus地址有如下关系：

img_1763023341922.png

img_1763023342068.png

  关键词：ModbusServer、指令、从站

 

 

 

怎样通过ModusTCP通讯传递超过32bit的变量?

对于单个变量，可以在通讯配置页面中添加对应长度的通道，将变量关联到通道整体。这样该变量将会占用整个通道。

对于连续变量，需要在变量声明时，为变量指定地址，并在通讯配置页面为对应通道分配地址。

关键词：通讯、数据交互

 如何在程序中获取AX-8装置网口IP资讯

1. 通过Library Manager确认是否有加入SysSocket Implementation Library以及SysTypes2 Interfaces Library，没有的话请加入。img_1763023294797.png
2.  依照程序内容编辑后，编译正确Login将xGetInfo设成True之后，程序就会读取到所有网口的IP信息，并存放于Adapter_Info ARRAY中。img_1763023294966.pngIF xGetInfo THEN

          Info_Index := 1;

          Info_Size := SIZEOF(Adapter_Info[Info_Index]);

          hAdapter := SysSockGetFirstAdapterInfo(pAdapterInfo := ADR(Adapter_Info[Info_Index]), puxiAdapterInfoSize := ADR(Info_Size), pResult := ADR(Result));

          IF (hAdapter <> RTS_INVALID_HANDLE) AND (Result = 0) THEN

                WHILE hAdapter <> RTS_INVALID_HANDLE DO

                        Info_Index := Info_Index + 1;

                        hAdapter := SysSockGetNextAdapterInfo(hPrevAdapter := hAdapter, pAdapterInfo := ADR(Adapter_Info[Info_Index]), puxiAdapterInfoSize := ADR(Info_Size), pResult := ADR(Result));

                 END_WHILE

          END_IF       

3. 如下图所示Adapter_Info展开之后的结构，可以看到GLAN2的IP、NetMask、DefaultGateway。

 

img_1763023295253.png

        ※wsName与实际网口名称对应必需是完全正确，当PLC程序有用到一些通讯功能的时候，可能会扫描到桥接的网口，类似 于GLAN2:1这样的名称，可以直接忽略。

关键词：编程、GLAN、网口

在线监控时出现“总线未运行”错误该如何处理？

出现“总线未运行，显示的变量可能不是真实的”问题有以下几种原因及处理方式：

img_1763023323437.png

(1)    处于仿真模式。

处理：若处于仿真模式，因未连接实体设备，出现上述错误为正常现象，无需解决；或者关闭仿真，与硬件进行连接。

(2)    硬件故障，总线在物理上未连接或损坏。

处理：检查物理连接是否正确，网络连接是否稳定，如果硬件连接未发现问题，可进一步排查是否为控制器出现故障。

(3)    软件配置错误，因各个总线配置并不相同，可参考下述步骤排查。

①检查总线设定通讯端口是否正确；

②若为串口通信，检查其波特率、停止位、校验位等是否设定与通讯设备一致；

③确定总线周期任务配置（EtherCAT总线选择EtherCAT_TASK，其他总线选择非EtherCAT_TASK）；

④若为EtherCAT总线，检查从站节点是否与实际连接一致，EtherCAT_TASK周期时间是否设置过短等；

⑤其他待补充。

关键词：总线异常、未发现驱动、总线未运行

 

使用RTU-ECAT、ASRTU-EC16模块时，若发生异常该如何排除

因为DIADesigner-AX在RTU-ECAT V1.06和ASRTU-EC16 V1.04(含)以上版本有修改模块RevisionNo，导致AX-8控制器主站在扫描新版RTU版本时会发生EtherCAT从站装置无法识别状况，DIADesigner-AX需要安装对应版本的ESI档案(*.xml)来搭配使用。

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关键词：RTU、扫描添加、模块异常

Profinet通讯如何导出GSD文件？

打开DIADesigner-AX，点击工具>设备存储库>现场总线>Profinet IO>Profinet IO设备，选择对应版本的Profinet Device，然后点击导出，如下图所示：

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导出后为一个压缩文件，解压后可见GSDML文件。

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关键词：通讯、通信、Profinet

 

 使用FB_MODBUSSERVER注意事项

l   Library：Modbus TCP Slave

l   功能块介绍

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变量	类型	初始值	注释
wPort	WORD	502	通讯Port设置
pInputData	POINTER TO WORD		Input Registers
pOutputData	POINTER TO WORD		Holding Registers
uiInputDataSize	UINT		输入缓存器占用地址数
uiOutputDataSize	UINT		输出缓存器占用地址数
xEnable	BOOL	FALSE	执行功能块
xReset	BOOL	FALSE	错误复归
tTimeout	UDINT	0	写入超时自动清0时间
xBusy	BOOL		功能块执行中
xError	BOOL		错误
byClientConnections	BYTE	0	联机数

l 常见错误为Timeout设置，因写入超时会导致缓存器清0，故建议将Timeout设置0，由联机数来判断断线与否

l   否则可能有下图的趋势_Timeout:=1000

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关键词：AX全系列控制器、ModbusServer

 

 

如何在DIADesigner-AX中，将数组设定为可变大小？

在DIADesigner-AX中无法通过计算结果来动态的实现数组大小的设定，但仍可参考以下两种方式：

方式1：通过CONSTANT来实现，先声明一个CONSTANT类型的变量，将该变量作为数组范围，如下图所示：

img_1763023332726.png

     方式2: 在功能块，函数，方法中声明VAR_IN_OUT类型的变量，并搭配LOWER_BOUND和UPPER_BOUND实现数组范围的获取，如下图所示：

img_1763023332884.png

关键词：数组、自定义范围

为什么字符串中输入中文时提示不支持或是显示为乱码？

在“工程”-“工程设置”-“编译选项”页面中，勾选“UTF8编码用于字符串”，即可在程序中实现字符串对中文的支持。

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关键词：字符串、UTF8、显示乱码

AX-8控制器Modbus TCP从站如何实现多主站访问？

只需要建立一个Modbus_TCP_Slave从站即可，多个主站都可以对其进行访问。但要注意各个主站访问的区域。如果各主站访数据不同，建议每个主站约定其读写的区域范围，以此来区分开各主站，避免多主站同时对从站进行写操作。

关键词：通讯、Modbus TCP、多主站

如何进行高低位转换?

    请参照下列步骤

1，安装OSCAT_BASIC Library，适用以下功能块。

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2，程序示例。

PROGRAM PLC_PRG

VAR

          word1 ：WORD;

          word2 ：WORD;

          result ：DINT;

END_VAR

----------------------------------------------

result:=DWORD_TO_DINT(OSCAT_BASIC.DWORD_OF_WORD(W1:=word1,W0:=word2));

img_1763023316557.png

关键词：AX全系列控制器、高低位转换

 

如何在DIADesigner-AX中打开EtherCAT参数？

可通过以下方式进行操作：

1.点击工具>选项。

2.在选项页面点击设备编辑器, 勾选显示通用设备配置视图。

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3.双击伺服从站即可看到EtherCAT参数界面。

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关键词：EtherCAT参数、DIADesigner-AX V1.7.1

如何在DIADesigner-AX中配置A3驱动器的第三方直线电机参数?

若使用A3驱动器搭配第三方直线电机, 可通过以下方式配置轴参数：

1.若使用DIADesigner-AX版本为V1.7.1及以上, 可直接添加软件自带从站。

2.进入轴配置界面>点击点击设置>电机选择>线性马达。

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3.若DIADesigner-AX版本在1.7.1以下, 可在官网下载A3设备描述文件。

4.添加CIA402轴, 进入轴配置界面>点击“缩放/映射”进行参数配置。

关键词：第三方直线电机、轴参数、DIADesigner-AX V1.7.1

  使用DIADesigner-AX（V1.7.1以下)修改程序进行在线下载时总是下载失败, 该如何处理？

若在程序中仅改变部分程序（如新增变量）进行在线下载失败, 可通过以下方式尝试：

1.双击库管理器>点击占位符。

2.检查库DL_EtherCATOP版本是否为1.0.0.10。

3.将库DL_EtherCATOP版本降为1.0.0.6, 下载入控制器并重启控制器。

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关键词：在线修改、程序修改、下载失败

 

使用DIADesigner-AX进行连接设备时, 可以PING通但无法扫描到设备该如何处理？

如果出现上述问题, 可通过以下方式处理：

1.直接在通信设置页面输入目标设备IP进行连接。

2.检查设备地址是否过长, 是否经过多个交换机后进行连接。

3.可将与电脑连接网线直接插入AX控制器或仅通过较少交换机连接后进行尝试扫描。

关键词：扫描不到、无法扫描

AX-8控制器Modbus TCP主站如何实现多从站访问？

可在Modbus_TCP_Master下添加多个Modbus_TCP_Slave实现。

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关键词：通讯、Modbus TCP、多从站

AX-8控制器Modbus TCP可同时进行主从通讯吗？

AX-8控制器支持主从同时通讯，可通过以下两种方式实现：

方式1：使用两个以太网口实现。

AX-8控制器有两个独立的以太网口，可使用这两个网口分别实现主站和从站功能，如下图所示，需要添加两个Ethernet接口，分别选择不同的GLAN实现。、

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方式2：使用一个以太网口实现。

可使用其中一个以太网口实现，主站和从站均添加至同一个以太网接口下。

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关键词：通讯、Modbus TCP、同时

AX-8控制器实现串口通讯功能，无论主站还是从站，都需要将COM端口设定为3；

img_1763023333263.png

关键词：AX-8、串口通讯、COM3

凸轮运行过程中修改主轴起始点或结束点会报FB错误，若要修改主轴起始和结束点，需重新触发MC_CamTableSelect,或通过切换凸轮表修改。

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在DIADesigner-AX中，AX-8系列控制器使用的CODESYS原有方式实现Modbus TCP主从功能，在AX-8做主站时需要设定站号，可通过如下的方式设定：

(1)    在Modbus_TCP_Slave中选择ModbusTCPSalve参数界面；

(2)    在Unit-ID中输入站号值；

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(3)    当Unit-ID设定为非初始值16#FF，则会在通用界面多出单元ID的设定界面。

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注：

(1)    需要重新开启Modbus_TCP_Slave页面才会显示；

(2)    当单元ID设定为初始值255，重新开启页面则会隐藏该栏位；

关键词：AX-8、Modbus TCP、站号设定

（1）查看定位指令FB的状态引脚，是否被其他指令打断。

（2）指令所设目标位置是否与当前位置一致。

（3）检查指令速度引脚是否为零。

（4）监控其触发引脚未被复位而再次触发导致无效。

关键词：无动作、轴不动、轴控

监视PDO是否已映射6060h、6061h、6071h和6077h参数。

注：DL_MotionControl库需要适配对应的Softmotion4.6.1.0和IorveEtherCAT 3.5.15.30版本问题，若因某种原因不能使用对应Softmotion库，那么就不能使用DMC_Torquecontrol指令，改用SMC_SetControllerMode和SMC_SetTorque指令，需注意映射物件607F设置最大转速限制，以及SDO写入负向转矩限制60E0，正向转矩限制60E1。

关键词：DMC_Torquecontrol指令、转矩模式

可参考以下方式处理：

（1）调试伺服增益参数。

（2）降低AX-8程序内加减速。

（3）修改轴参数出速度斜坡类型。

关键词：抖动、提速

 

可通过如下几个步骤进行排查处理：

（1）确定EtherCAT Task的最大执行时间是否有超过设定的同步时间，若有，则调整同步时间。

（2）若无上述问题，则在EtherCAT参数中列表，将FrameAtTaskStart设定为TRUE，该界面的开启需要先在工具>>选项>>设备编辑器>>勾选“显示通用设备配置试图”后才可以。

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（3）适当调整EtherCAT Master分布式时钟的同步偏移值。

img_1763023296862.png

关键词：从站，Lost sync

 

使用DMC_VelocityControl控制台达伺服速度不匹配如何处理？

使用DMC_VelocityControl指令可以实现CSV控制，出现速度不匹配现象，可确定伺服P3-18的X位设定是否正确，如下图所。

img_1763023343554.png

其中，A2，A3，B3，E3伺服应将P3-18.X设为0；W3伺服应将P3-18.X设为1。

注：上述为已测试机型，后续将逐步更新。

关键词：速度模式、用户单位、速度控制

 

多运动控制指令应用场合如何快速确定发生异常错误的FB及ErrorID？

        可至轴结构体下.fbeFBError进行查看，如下图所示。
img_1763023338823.png        关键词：轴报错、指令异常

 

 

伺服轴中的Axis.wCommunicationState不同数据代表含义是什么?

Axis.wCommunicationState不同数据含义如下表所示：

img_1763023302719.png

若想通过DIADesigner-AX修改EtherCAT从站别名，可通过以下方式：

1)       在login后，在该从站页面通过Identification进行修改。

2)       可通过软件扫描界面修改station alias（DIADesigner-AX版本需在1.6.0及以上）。

①      右键点击EtherCAT_Master,在弹出的菜单中点击扫描设备，之后在设备扫描的页面中，可以分别为单个从站勾选启用从站别名功能，或者是一次性为所有从站启用站别名功能；

②      启用从站别名功能后，勾选“写入地址到EEPROM”，就可以为从站配置站别名，在此界面即可快速为所有从站配置其别名。

③      写入完成后，对伺服重新上电，再次进行扫描即可更新为写入站号。

 

捕获.PNG

使用SM3Basic库中的Write/Read Paramter功能时，需要用到ParameterNumber这一参数，该参数是结合CANopen参数的索引，子索引，数据长度计算得来，其公式较为复杂且涉及多次格式转换，不易于使用。

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在SM3_Basic库中，提供了一个Function专门用于计算ParameterNumber参数，即SMC_ParameterNumber_CoE:

将参数对应的索引，子索引，数据长度配置到该Function的输入引脚，即可得到对应的ParameterNumber，相较于传统引用公式计算，更加便捷可靠。

关键词：运动控制、参数修改

 

 

在现场应用中，经常会遇到不方便连接外部网络下载相关资料的情况，在这种情况下要调试设备库中未添加的第三方设备会有诸多不便。

在DIADesigner-AX软件中，不仅可以将设备描述文档安装至环境中，也同样支持将本机中安装的设备导出为设备描述文档。

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通过该操作可以直接从本地导出设备描述文档，适用于网络环境受到管控的情景。

关键词：设备描述文件、XML文件

在现场应用中，如果发生用户授权密码遗忘，程序设定异常等等问题导致PLC无法正常运行，可以尝试将PLC重置回初始状态，该操作将清除PLC内运行的工程以及相关配置，用户管理，认证证书。

右键点击“Device”-“初始复位设备”，即可执行初始复位操作。

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关键词：初始化、初始复位设备

通过“工程”>“工程设置”>“静态分析灯”中的相关选项，可以排查程序中哪些变量是声明后未调用的：

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勾选“未使用的变量”，在编译时，程序中已声明未调用的变量会作为“错误”显示在编译信息栏中；可以通过双击该条信息跳转至变量声明处。

关键词：未使用、无用变量

首先在网关中添加控制器，成功与控制器连接后，打开“Device”-“系统设置”页面；

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点击“读取掉电保持模式”按钮，可以读取到控制器当前的掉电保持模式，出厂默认为“默认大小”。

如果项目需要更大的掉电保持区大小，可以配合不间断电源，将掉电保持区扩展至10M，勾选“扩展大小”后，点击“写入掉电保持模式”；执行该操作会令PLC停止，并清除PLC内所有掉电保持区数据，需要重新下载程序方可登录到设备。

关键词： 掉电保持、断电保持

在欲进行修改以前，需要先分辨运行程序与源文件的区别：

1.在线修改/下载仅修改运行程序。

2.如果要将源文件下载至PLC以方便交接/备份，需要在“文件”中执行“源代码下载”；

根据不同的需求。可以在“工程”-“工程设置”-“源代码下载”页面中，对源代码下载的时机进行设置。

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如果想要最大程度地确保运行程序与源文件的一致性，可以选择上图中的第三项，其在创建启动应用工程、程序下载及在线更新时皆会将源代码更新至控制器中。

另一方面，由于源文件下载需要较长时间，如果需要频繁修改程序，则更推荐选择上图中的第五项，仅由工程师手动进行源文件下载。

关键词：源代码下载、源程序

在完整工程档案中，运行程序仅仅是其中的一部分，另外还应该包括相应的库文件配置，设备信息，配置文件等等；

如果在使用过程中仅仅发送.prj工程文件来完成传递工程，后续可能会伴随着版本冲突等等问题而无法完成完整操作。

建议通过“工程归档”功能，来生成完整的工程文件用于传递或备份。

在“文件”>“工程存档”>“保存归档...”中，通过勾选对应的选项，将所需信息打包到工程存档中。

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关键词：工程归档、保存工程

在电子凸轮应用中，如果采用实轴作为从轴，通过其反馈坐标规划从轴运动，会带来不可避免的延迟问题，即主轴动作——主轴坐标反馈——从轴动作这一过程，如果设备对轴运动配合有较高的精度要求，建议采用虚主轴带动实从轴的方式，取代实主轴，具体操作方式如下：

1. 在SoftMotion General Axis Pool中添加虚轴；
2. 在凸轮选表，啮合中将虚轴作为主轴；

此方式可以从理论上消除信号反馈与处理带来的时间滞后，有助于改善凸轮运动曲线。

关键词：运动控制、电子凸轮

标准EtherCAT协议提供了35种回原方式，可以通过HomingMethod（16#6098）这一参数的值来进行配置。目前在AX控制器，额外提供四种回原方式，对应四种细分的扭矩回原方式，对应HomingMethod（16#6098）参数值为-1~-4，其中-1/-2为扭矩后寻找Z相，-3/-4为仅根据扭矩。

这四种回原方式，既可以通过轴配置页面的“原点回归配置”页签的相关设置实现，也可以直接配置HomingMethod（16#6098）的值来实现。

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注：目前台达A3、B3伺服可支援该功能。

关键词：运动控制、原点回归

在SoftMotion 4.16.0.0中，当MC_Home的Execute只触发一个周期时会有异常，轴会变为ErrorStop, 提示SMC_ERROR.SMC_FB_WASNT_CALLED_DURING_MOTION。因此执行时需等待Done变为True后在将Excute变为False。

在SoftMotion 4.10.0.0中，MC_Home只触发一个周期则不会出现该现象；若有需要，可至软件工程>>工程设置>>SoftMotion中进行设定。

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关键词：回原功能块、回原异常、回原报错

在进行齿轮/凸轮脱离后，从轴会从Synchronized Motion状态转换为Continuous Motion状态。当处于Continuous Motion状态时无法对该轴进行轴控操作，且会保持原有运动速度持续运行（速度也可能为0）。可按照以下步骤进行调整：

①      可通过齿轮/凸轮脱离后的完成位来触发MC_Stop指令，使其处于Stopping状态。

②      再关闭MC_Stop使其恢复成Standstill状态。

③      即可对保证该轴处于静止状态，且能对其进行控制。

关键词：凸轮、齿轮、脱离、从轴

l  因线性轴大多会有固定行程，若编码器溢位并不太多，可通过改变其伺服齿轮比的方式，更改每圈运动所计脉冲数来更改原配置行程（按照需求设置，可能会影响精度）。

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l  通过指令SMC3_PersistPosition来进行位置保持，使用方法参考保持轴位置 (helpme-codesys.com)，使用示例如下：

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关键词：编码器溢位、线性轴、Servo、绝对型马达

 

依照EtherCAT同步机制，程序中被启用的指定站号轴顺序第一组的站号必须与实体接线轴第一组一致，才能避免因DC认定问题导致控制命令抖动造成控制命令不稳定状况，如果程序轴顺序第一组与实体接线轴顺序第一组一致就可以避免这问题发生。

Ex:

l  程序接线为3->4->7 ; 实体接线为3->4->7或3->7->4，各轴马达速度皆正常.

l  程序接线为3->4->7 ; 实体接线为7->3->4、7->4->3、4->3->7、

l  4->7->3，部分轴会有速度不稳定现象.

 img_1763023284152.png

 

l  当程序轴顺序第一组与实体接线轴顺序第一组不一致时就可能发生轴抖动现象(如上图红框部分).

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l  当程序轴顺序第一组与实体接线轴顺序第一组一致时,各轴马达控制正常

注：因EtherCAT主站会以第一个DC从站设备为校时基准站，在使用中不允许更换调整第一站从站内容。

关键词：固定站号、别名、连线

在配置台达伺服的PDO时，最多只能配置8笔数据，若超过8笔数据可能会导致在配置PDO会无法运行；

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注：此限制为伺服从站限制，型号为A2、A3、B3、E3、W3、H3。（20240605更新）

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT总线异常

在使用SMC_SetTorque指令时，需要执行以下步骤：

1.使用SMC_SetControllerMode指令修改控制模式为扭矩模式；

2.需注意轴变量fFactorTor的设定值与其单位关系。

关于fFactorTor可查看样例《轴结构体说明》。

关键词：扭矩控制

如需使用启用内置计数器功能，需通过软件页面启动后并配置对应硬件接点。详细介绍可参考《AX-3系列操作手册》第7.7.7.4节Pulse Encoder功能设置与《AX系列标准指令手册》第3.4节DFB_HTmr。

• 在工程树上，选择BuiltIn_IO。

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• 进入BuiltIn_IO画面勾选Timer 0后，软件画面会显示对应的硬件接点，再选择IEC Objects。

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• 进入IEC Objects画面将Timer_0名称复制于DFB_HTmr接脚Timer中，TriggerMode设置为1。

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• 使用EtherCAT轴输入脉波给Timer_0，在DFB_HTmr_0的dwTimerValue会显示已收到脉波的频率为10398，使用1秒反推脉波，1,000,000,00 / 10398 = 9617.234，接近MC_Jog所输入的速度单位。

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关键词：AX-3、Counter、Encoder

 

如需使用外部编码器作为主轴进行凸轮同步运动，需通过软件画面启动后并配置对应硬件接点。详细介绍可参考《AX-3系列快速入门手册》第3.5节内建编码器作为同步主轴项目建立。

关键词：AX-3、Encoder、Cam

当EtherCAT_Master_SoftMotion失去联机^*1后排除方法

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注1：

n  台达提供相关EtherCAT通讯指令于DL_EtherCAT_Diag函数库，细节内容可参照《AX系列标准指令手册》。

n  程序中可使用DFB_GetECATMasterState及DFB_EtherCATLink_Diag功能块判断EtherCAT主/从站通讯的状态。

首先确认线路是否有损坏或松脱，将线路复原后再确认EtherCAT哪个阶层断线。EtherCAT主要会有三个阶层，不同阶层需执行不同的功能块。

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第一层：EtherCAT主站

第二层：EtherCAT从站设备

第三层：从站应用

案例1：

EtherCAT_Master_SoftMotion断线复原方式

1. 先执行DFB_ResetECATMaster功能块，将第一层复原，或通过IODrvEtherCATDriverLib库中IODrvEtherCAT这功能块，可以实现对整个EtherCAT通讯的停止与重启^*3。
2. 再执行SMC3_ReinitDrive功能块，将第三层复原^*2

案例2：

ASDA_A2_E_CoE_Drive_1断线复原方式

1. 先执行DFB_ResetECATSlave功能块，将第二层复原。
2. 再执行SMC3_ReinitDrive功能块，将第三层复原让伺服从站状态机回至Standstill / Disable^*2。

注2：若从站非伺服无第三层application layer无需执行SMC3_ReinitDrive功能块。

注3：该功能块在实例化时，名称必须与主站设备名称相同，方可正常运行。

输入引脚xRestart:TRUE时重启EtherCAT网络，必须使用上升沿触发，如果保持为TRUE，通讯将持续进行初始化，导致无法运行。

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT断线复原、重启从站

伺服设置绝对型需设备电池与设置伺服参数，详细电池型号请参考《台达ASDA-B3系列服务器系统应用技术手册》。

1. 通过面板设置P2.069为1，设置完成后将伺服驱动器断电重启。

img_1763023288416.png

2.伺服驱动器重启后，面板会出现AL06A，需先在P2.008设置271后，再回到P2.071设置1。

img_1763023288585.png

3.将以上流程设置完毕，伺服的绝对型功能就会打开。

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT、地址

伺服设置绝对型需设备电池与设置伺服参数，详细电池型号请参考《台达ASDA-B3系列服务器系统应用技术手册》。

1. 通过面板设置P2.069为101，设置完成后将伺服驱动器断电重启。
2. 伺服驱动器重启后面板会出现AL06A，需先在P2.008设置271后再回到P2.071设置1。
3. 将上方流程设置完毕，在设置P2.052的参数，设置方式如下：

  img_1763023320756.png

l  示例：

此示例使用ASDA-B3-E伺服控制器，在软件伺服参数页面中，轴参数与P2.052设置方式如下：

img_1763023320910.png

  设置轴类型为旋转轴，并设置一圈单位为360。

‚  设置机构型式。

ƒ  设置伺服端齿轮比（P1.044、P1.045）为1：1。

„  齿轮比设置完毕后，系统会自动计算一圈脉波数（16,777,216），只需填入一圈用户单位为360。

…  此示例未使用减速机，使用默认值1：1。

将上方设置完成后，伺服端P2.052需设置16,777,216^*。

注：ASDA-A2-E设置方式也相同，但一圈脉波为1,280,000。

※注意 ：此方法仅适用于旋转轴，若为线性轴则不适合！

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT、Servo、溢位、绝对型马达

 

 

 

在Device Tree中，双击任务配置页面，在打开的任务配置页签中，可以修改 Task的触发类型，共包含4种：循环，事件，状态，惯性滑行。

img_1763023329514.png

 

1. 事件：选择“事件”触发类型，将会要求选择一个布尔变量作为触发位，每当该变量由False变为True，对应Task会执行一次；
2. 状态：同样要求选择一个布尔变量作为触发位，与“事件”触发类型不同之处在于，当触发变量始终为True时，对应Task会循环执行；
3. 惯性滑行：Task将会在核心空闲时连续运行，不适用于现场总线Task，适用于优先级不高的Task类型，优势在于不会对设备处理能力带来额外的负担。

关键词：软件功能、工程配置

开启DIADesigner-AX软件后无画面，点击菜单栏中无反应，若出现如上情况可鼠标移动至菜单栏中的图标，在弹出的小窗中右击鼠标，选择最大化可解决该现象，详细如下图所示。

img_1763023342315.png

关键词：无画面、软件、打不开

实际应用中，由于受到现场环境干扰，输入信号往往需要设置滤波参数以避免干扰。

对于ASRTU-EC系列模块来说，分别介绍其本体输入点与配套数字输入模块的滤波参数设置方式。

本体：打开CoE参数页面，选择全部参数-RTU parameter

img_1763023309893.png

在这组参数中，Filter time即为滤波时间参数，单位为ms，各个点位单独设置

img_1763023310041.png

扩展IO模块：打开CoE参数页签，打开全部参数。

img_1763023310200.png

模块上的输入点不支持每一点单独设定滤波时间参数，只能0-7，8-15统一设定，单位同样为ms。

img_1763023310360.png

关键词：软件功能、输入信号滤波

在Device Tree中，右键点击EtherCAT Master，在弹出的菜单中选择“扫描设备”。

img_1763023313688.png

 

在通信正常的前提下，设备将会自动扫描识别EtherCAT组态下的设备，这其中会存在几种情况：

1. 设备库中已安装设备描述文档：正常识别；
2. 设备库中无描述文档：无描述文档的设备将会显示为“未识别设备”，将会统一排列在组态开头，而不会在组态中的固定位置；

   扫描完成后，如果有无法识别的设备，可以勾选“忽略无法识别的设备”并进行下一步操作；

   建议使用“自动合并”功能，如果已创建的设备组态与扫描到的设备组态有重合，将会自动进行合并。

   关键词：软件功能、设备扫描

基于Codesys内核的内存分配机制，在程序发生修改变动后进行下载，会导致内存重新进行分配，这会导致已经实例化的功能块以及变量需要被转移至新的内存空间，这将会带来几点问题;

1. 额外的擦除，复制，写入工作，会给PLC带来额外的负担，尤其在工程占据空间较大时，有可能导致下载工程过程卡死，进而导致一系列报错；
2. 影响PLC使用寿命，PLC的内存设备使用寿命有限，大规模的频繁擦写会导致其使用寿命缩减。
3. 在线修改中存在对功能块的修改时，会导致其中的实例变量发生移动。

通过在线更改内存预留设置，可以实现将功能块与内存区域绑定，从而避免上述问题。

首先，在“视图”页面中选择“在线更改内存预留设置”。

 

img_1763023319531.png

img_1763023319692.png

在打开的页面中，点击“扫描应用”，此时下方视窗内将会显示程序内已分配内存的功能块以及其占用的内存大小，实例化数量。

接下来就可以在“内存预留”这一列中，为功能块分配其内存地址；其单位为字节。

关键词：软件功能、程序下载、内存分配

请参照下列步骤
1. 添加库。
1.png
2. AX-8与MQTT test software示例如下：
打开Broker (IP：192.168.0.165)。
2.png
AX-8登入Broker，使用MQTTClient FB。
3.png
从Broker订阅 (MQTTSUBSCRIBE) Line speed，而后触发发布 (MQTTPUBLISH) Line speed。
4.png
MQTTPUBLISH
5.png
MQTTSUBSCRIBE
6.png
注：使用前必须付费获取函数库(JanzTecMQTTUSBlibraryforCODESYS_2.0.0.8.package ) 完整授权才能正常使用。

关键词：AX全系列控制器、MQTT Client

父总线循环是指在周期任务中跟随PLC设定的总线周期任务。

1.png

关键词：父总线、父周期、父设备

在进行程序编辑时，若算法中含有除法，可通过以下方式来避免除数为零的情况：
(1) Application点击右键，选择添加对象>>用于隐式检查的POU；

1.png

(2) 在添加 用于隐式检查的POU界面中点击勾选“除法法则”，并点击添加；

2.png

(3) 添加完成后在左侧设备树中会自动添加4个POU用于除法法则，程序运行时若除数为零，程序并不会报错停止，而是以除数为1进行程序运算。

3.png

关键词：除法、隐式检查

问题描述：
AX-332下载失败后，当DIADesigner-AX重新扫描PLC时，会跳出错误信息”Device is not ready yet,Please try again later”，如下图所示：
1.png

解决方式：
使用启动命令来将AX-332恢复至出厂默认值，步骤如下：
Step.1 在Device鼠标按右键 > 启动命令。
2.png

Step.2 在命令窗口勾选“恢复出厂设置”，然后点击确定。
3.png

Step.3 将外部储存装置(Micro SD)连接至计算机，在启动命令窗口右下角选择F:\ ，然后点击“生成”。
4.png

Step.4 在F:\（外部储存装置Micro SD) 中会产生PLC_CARD文件夹
5.png

Step.5 将Micro SD，插到AX-332，并重新上电，重新上电后AX-332将会执行回复出厂默认值的动作，RUN灯持续闪烁一分钟后，取出Micro SD，再将AX-332重新上电即可。
如何避免问题：
方法1：PLC项目的网络接口未选择任何通讯端口的情况下，造成此问题，请选择一个正确的通讯端口即可。
6.png

方法2：更新韧体版本至1.0.6.5

关键词：下载程序、没有准备、稍后

将伺服设置固定账号需要执行下列步骤

1. 首先在伺服端设置P3-18.A = 1。

    img_1763023312387.png

    

2. 设置伺服固定账号（P3-00），设置完毕需将伺服驱动器断电重启。本例请将伺服参数
   P3-00设置为3。

 img_1763023312539.png

 

关键词：AX全系列控制器、地址、EtherCAT

当EtherCAT通讯状态都正常的情况下，MC_Power启动后bRegulatorRealState不为TRUE时，或单轴状态维持Stopping，请确认下列步骤。

img_1763023278000.png

l   确认伺服驱动器P1.001参数是否为0x000C，如不符合，请将参数改为0x000C后将伺服驱动器断电重启。

l   在PDO中配置Modes of operation（0x6060）与Modes of operation display（0x6061），配置方法如下：

1. 选择ASDA_A2_E_CoE_Drive > 通用分页，勾选专家设置。

    img_1763023278155.png

    

2. 勾选专家设置后，选择专家过程数据分页。

    img_1763023278317.png

    

3. 按下图步骤，将Modes of operation（0x6060）配置于RxPDO中。

    img_1763023278487.png

    

4. 按下图步骤选择，将Modes of operation display（0x6061）配置于TxPDO中。

    img_1763023278644.png

    

5. PDO配置完成后，选择Process Data分页，可确认配置的OD。

 img_1763023278799.png

 

关键词：AX全系列控制器、Servo、MC_Power

通过ETCStack库中ETCSlaveStack功能块，可以实现在程序中读取/修改EtherCAT从站的状态。

使用该功能块时，不需要进行声明，在Application中配置的每一个从站都相当于对该功能块的实例化，在调用时，直接引用对应的从站名称即可。

对于已配置的EtherCAT从站，可以通过ETCSlaveStack的输出wState读取该从站状态；

如果需要修改该从站的状态，可以通过该功能块内的方法：SetOPMode。

img_1763023344958.png

 

从站状态及其对应值分别为：

0: ETC_SLAVE_BOOT

1: ETC_SLAVE_INIT

2: ETC_SLAVE_PREOPERATIONAL

4: ETC_SLAVE_SAVEOPERATIONAL

8: ETC_SLAVE_OPERATIONAL

关键词：状态机、EtherCAT从站状态、轴状态

AX-3运动控制器最多支持4路脉冲轴，其原点回归方式可参考：《AX-3系列操作手冊》7.7.7.6章节Pulse Output 功能设定（第五版2023.05.04）

关键词：脉冲轴、脉波、回原

u  指定EtherCAT站号

(1)    双击“EtherCAT_Master”在“通用”中勾选掉“自动配置主站/从站”；

(2)    双击“从站节点”在“通用”中更改“自动增量地址”即可；

u  使用别名方式

防止实际配置不同时导致控制的轴不正确，以下列方式设置程序对应实际配置。

n   未设置前程序中轴与实际的轴对应：

img_1763023279567.png

 

n   设置后程序中轴与实际的轴对应：

img_1763023279725.png

1. 请先参考“如何设置台达伺服EtherCAT从站旋钮站号（以ASDA-A2-E为例）”设置伺服账号。
2. EtherCAT线路配置如下：

img_1763023279890.png

3.程序中设置如下：

img_1763023280051.png

 

4.当程序中控制的轴对应到实际配置如下：

img_1763023280204.png

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT、地址、配置顺序

将EtherCAT_Master.StartConfigWithLessDevice置为true，如下图：

img_1763023321623.png

 

程序允许在EtherCAT从站实际连接数量小于配置数量时正常运行，配合站别名使用，可以实现自由地组态切换。

另外EtherCAT_Master为主站名称，若修改主站名称，需要进行相应变更。

注意：首次进行程序下载运行，EtherCAT组网会失败；断电重启或进行热复位后，将会自动禁用多余从站设备，如下图：

img_1763023321773.png

注意：该指令经过验证可正常使用，但在实际运行时可能受程序影响导致出现问题，可将部分程序进行屏蔽，进行排查异常原因；以下有几点异常原因：

       ①在EtherCAT组网完成前，程序中有PDO相关指令执行；

       ②在EtherCAT_TASK中执行配方读取指令等。

关键词：轴配置数量、实际连接、EtherCAT总线异常、多于、少于

在使用R-EC9144模块时，需按照顺序配置启动参数16#2000与16#2001；若将16#2001参数放在16#2000参数上方，则会出现无模拟量输出现象。

原因：16#2001为CH通道Enable参数，因启动参数按照顺序依次写入，若在CH通道Enabe后再去修改range则会将CH通道Disable。

关键词：Enable、启动参数、SDO、模拟量输出模块

请参照以下步骤进行查看：

1.点击工具>资源监视。

2.在连接控制器的情况下点击编译。

3.可在地址范围查看地址占用情况。

关键词：地址占用、实际地址

开启工具>选项>文本编辑器>监控，勾选“使能在线监控”，并设定在线显示数字的数量及字符串的长度，如下图所示：

img_1763023343336.png

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

关键词：在线监控、变量显示、数值显示

在DIADesigner-AX中，点击工具>选项；

在选项视窗中，点击通用，取消勾选“启用所有设备（包括子设备）更新”，然后点击确定。

img_1763023340977.png

关键词：Device更新、更新设备

在Device和Application中均可通过右击鼠标的方式添加“设备跟踪”。

其中Application节点所添加的设备跟踪主要用于监控应用程序中可监视对象，如变量，功能块输入/输出等，使用者可自行添加要监视的变量；

在Device节点所添加的设备跟踪，主要用于监视CPULoad和PlcLoad，使用者无法添加变量，只可采用上传跟踪的方式选择监视对象，如下图所示：

img_1763023339252.png

 

关键词：设备跟踪、无法添加变量、灰色

库管理器中不同图标代表含义如下：

img_1763023335885.png

 

关键词：库管理器、图标含义

• 导入：

①      在DIADesigner-AX中点击“工程”>“导入”。

img_1763023329828.png

②      在“导入”页面选择所要导入的内容，点击打开。

img_1763023329978.png

• 导出：

①      在DIADesigner-AX中点击“工程”>“导出”。

②      在“导出”页面选择所要导出的内容并选择存储版本，点击确定。

img_1763023330132.png

③      选择导出路径并进行档案命名、点击保存。

img_1763023330316.png

关键词：程序导出、程序导入

当AX系列控制器停止时，可在DIADesigner-AX的Device>>PLC设置，设定停止时的输出状态，如下图：

img_1763023343764.png

 

关键词：停止、DO状态、输出行为

目前AX系列控制器有三种密码防护功能，功能如下表所示：

img_1763023286479.png

1. 工程锁码

   在软件中可通过对工程加密的方式防止程序外泄，可通过以下方式：

   点击工程>>工程设置>>安全>>加密的方式对工程进行加密，可以看到有三种加密方式，按照需求进行选择，如下图所示，完成后下次打开则需要输入此密码。

   img_1763023286630.png

    

2. 群组锁码

选择工程 > 工程设置 > 用户和组。

l   不同用户设置不同密码，并放置在不同群组里。

img_1763023286778.png

 

 

 

l   预设管理者账号：Owner；密码 : “     “ （空白）。

img_1763023286929.png

 

 

l   右键单击要设置的程序，选择属性 > 访问控制。

 

img_1763023287077.png注：如果没有设置窗口明确拒绝，可以直接将程序复制到别的工程中，这样会被破解群组锁码加密访问控制。

1. ID配对锁码

l 双击设备 > 系统设置 > 设置工程识别码。设置工程程序的识别码，可同步设置在线扫描到的设备（此步骤请参照步骤4）。

l   若无同步设置在线设备，也可以分别执行。

img_1763023287249.png

 

l   选则工具 > PLC识别码 > 设置在线设备。

img_1763023287413.png

 

不匹配会出现此窗口并且无法加载。

img_1763023287567.png

 

关键词：AX全系列控制器、PLC ID、Project ID、PLC识别码、工程识别码、工程保护

DIADesigner-AX的图标含义说明如下图：

img_1763023340659.png

 

关键词：设备树、图标、在线监控

l  FW 1.0.5.8以上版本需搭配AX-8 Linux设备描述档(DDF)为3.5.18.35以上版本才能使用新增用户账号和密码(user management)功能。

l  在DDF版本为3.5.18.35以上新增的用户账号和密码，在旧版本DDF3.5.15.xx上只能登入，不能进行新增、删除、修改等操作。

l  若使用的AX-8 Linux设备描述档(DDF)为3.5.15.xx版本时，点选Enforced user management使能用户账号和密码后，Scan Device、Login等所有需要账号和密码的操作，软件都会弹出错误提示框。包括执行Reset Origin Device操作。此时需要重启AX-8机器恢复设定。

图1. Enforced user management操作画面

img_1763023312903.png

img_1763023313053.png

 

图2. 用户账号和密码错误的提示画面

img_1763023313207.png

关键词：加密、用户账号、使用者账号

在工程路径下，其文件的作用如下表：

img_1763023343973.png

关键词：工程档案、文件含义

1. 可以通过CmpApp这个库中的指令，来让控制器执行reset指令。

   首先，在库管理器中添加Library “CmpApp”；

   l  声明变量  pApp: POINTER TO APPLICATION;//指向Application的指针

   Result: RTS_IEC_RESULT；//

   注意：若未成功添加上述库，声明该变量会导致编译报错！

   l  通过function：AppGetFirstApp来获取application的指针；并将其赋值到pApp；

   l  通过function：AppReset来让控制器执行reset指令，其具有两个输入引脚：

   pApp:指向Application的指针；

   usResetOption: reset指令方式，0对应热复位（reset warm），1对应冷复位（reset cold），2对应初始复位（reset original）.

   img_1763023337007.png

    

2. 可使用台达开发的DFB_ResetApplication功能块实现；

该功能块支持热复位(Reset warm)和冷复位(Reset cold)，如下图所示：

img_1763023337162.png

该功能块位于DL_ResetApplication Library中，需从台达相关技术人员获取库文件，安装至软件中才可使用。

关键词：控制器复位功能、程序执行

在AX系列产品中，可使用网络全局变量(NVL)功能实现两台AX控制器之间的数据传输，一个传输端，一个接收端。当发生通讯异常时(可通过查看nErrorCount判断)，如下图所示：  

img_1763023333750.png  

在发送端NVL右击鼠标，选择属性，在网络设置>>设置中将广播地址设定为目标IP即可。  

img_1763023333898.png

关键词：NVL、数据传输

DIADesigner-AX支持热复位(Reset warm)，冷复位(Reset cold)及初始复位(Reset origin)等不同动作,

变量是否被清除如下表所示：

原始模式：

对应操作	VAR	VAR RETAIN	VAR PERSISTENT RETAIN
热复位		√	√
冷复位			√
初始复位
下载			√
在线更新	√	√	√
重启		√	√

%M模式：

对应操作	VAR	VAR RETAIN	VAR PERSISTENT RETAIN
变量地址在断电保持区内
热复位	√	√	√
冷复位	√	√	√
初始复位
下载	√	√	√
在线更新	√	√	√
重启	√	√	√
对应操作	VAR	VAR RETAIN	VAR PERSISTENT RETAIN
变量地址在断电保持区外
热复位		√	√
冷复位			√
初始复位
下载			√
在线更新	√	√	√
重启		√	√

注：√代表数值保持；当无数值保持功能，初始数值为有效

关键词：复位、变量状态

在DIADesigner-AX中无法通过计算结果来动态的实现数组大小的设定，但仍可参考以下两种方式：

方式1：通过CONSTANT来实现，先声明一个CONSTANT类型的变量，将该变量作为数组范围，如下图所示：

1.png

方式2: 在功能块，函数，方法中声明VARINOUT类型的变量，并搭配LOWERBOUND和UPPERBOUND实现数组范围的获取，如下图所示：

2.png

关键词：数组、自定义范围

1.通过Library Manager确认是否有加入CmpApp Library以及SysTypes2 Interfaces Library，没有的话请加入。

1.png

2.通过CmpApp Library的AppGetCurrent，可以读取到Application的结构。再通过AppGetApplicationInfo读取到Application的信息，包含项目名称。

2.png

IF xGet THEN

pApp := AppGetCurrent(pResult := ADR(Result));

IF pApp <> 0 THEN

pAppInfo := AppGetApplicationInfo(pApp := pApp, pResult := ADR(Result));

END*IF

xGet := FALSE;

END*IF

3. 依照程序内容编辑，编译正确后下载，将xGet设成True就可以通过pAppInfo^.pstProjectName读取到专案名称。

3.png

关键词：程序获得、工程名称

通过替换的方式进行单一变量修改；

(1) 在DIADesigner-AX中，点击编辑>>查找 替换>>替换/工程内替换（也可以使用快捷键Ctrl+H或Ctrl+Shift+H）；

1.png

(2) 在“替换”页面中进行修改所调用变量；

2.png

(3) 若在结构体中更改多个变量，需通过该方式逐一替换，暂时无法同时替换多个变量。

关键词：结构体、变量替换、重构、重命名变量

1. 通过Library Manager确认是否有加入CmpApp Library以及SysTypes2 Interfaces Library，没有的话请加入。

1.png 2. 通过CmpApp Library底下的AppFindApplicationByName可以读取到Application的结构，结构中的udiState就是代表Application的运行状态。

2.png

IF xGetApp THEN

AppStat := ApplicationState.AS*NONE;

pApp := AppFindApplicationByName(pszString := str*AppName, pResult := ADR(Result));

IF((pApp <> RTSINVALIDHANDLE) AND (Result = 0)) THEN

AppStat := pApp^.udiState;

END*IF

xGetApp := FALSE;

END*IF 3. 依照程序内容编辑，编译正确进行下载，将xGetApp设成True，就可以通过str_AppName读取到Application的运行状态。

3.png

关键词：Application状态、程序读写

DIADesigner-AX软件支持SFC语言编程；

DIADesigner-AX软件是台达AX系列运动控制器的编程软件，符合IEC61131-3国际标准，不仅支持顺序功能图（SFC）编程语言，还支持梯形图（LD）、功能图块（FBD）、结构化文本（ST）、连续功能图（CFC）等多种编程语言。

关键词：编程语言、SFC

如果想要通过MC_MoveSuperImpoesd指令调整主从轴之间的相位，可采用如下的轴架构关系，在主从轴之间建立虚轴，并将需要调整的相位作用于该虚轴，从而调整主从轴之间的相位关系。

1.png

在程序编写时，需要将MC_MoveSuperImpoesd指令放置在MC_CamIn之前，否则相位调整会出现异常。

注：DL_MotionControl库中已有DMC_PhasingRelative，DMC_PhasingAbsolute指令可同样完成上述功能。

关键词：相位偏移、修标、色标修正

当出现连线正常，但软件扫描不到的现象，可以先确定以下两点：1. 软件中的设备与所连设备一致;2. 确定网络中是否出现IP冲突的情况。

关键词：无法扫描、网段一致

Library：“RecipeManagement”中包含所有对配方进行操作的相关指令。

其中关于读取并保存配方的指令有三条，ReadAndSaveAs, ReadAndSaveRecipe以及ReadAndSaveRecipeAs，各有一定区别：

1) ReadAndSaveAs：指定一个配方定义，将该配方定义内所有变量当前值写入文件并保存，文件名由输入引脚FileName指定。此指令的特点是，执行该指令仅在文件中保存变量值，配方内变量值不会被改变。

1.png

2) ReadAndSaveRecipe：指定一个配方定义，以及其中的配方名，读取配方中所有变量当前值，将其写入到该配方，并将其保存到默认配方文件中（在“配方管理器”—“存储”选项卡中修改相关设置）。

2.png

3) ReadAndSaveRecipeAs：指定一个配方定义，以及其中的配方名，读取配方中所有变量当前值，将其写入到该配方，并将其保存为配方文件，文件名由输入引脚FileName指定。

使用该指令时，如果RecipeDefinitionName和RecipeName引脚均有正确赋值，则指令执行时，会依照配方管理器中的设置进行自动保存，修改当前配方中变量数值，如果RecipeName为空，则变量值仅保存于文件中，不会修改当前配方中变量数值。

3.png

类似的，读取载入指令同样有三个：LoadRecipe，LoadAndWriteRecipe以及LoadFromAndWriteRecipe。

1) LoadRecipe:指定一个配方定义，并指定其中的配方，从默认配方文件中加载配方。

4.png

2) LoadAndWriteRecipe：与前条指令相比，本条指令执行后将把配方中变量值写入PLC变量中。

5.png

3) LoadFromAndWriteRecipe.：与前条指令相比，本条指令允许指定配方文件名，而非使用默认配方文件。

6.png

相关定义：配方定义（RecipeDefinition）:在配方管理器下建立的对象

7.png

如图中“Recipes”即为配方定义，举例来说，前文中指令RecipeDefinitionName这一引脚，即应为string格式的’Recipes’。

RecipeName：配方定义中配方表的名称

8.png

如图中“RecipeName1”与“RecipeName2”，举例来说，前文中指令RecipeName这一引脚，即应为string格式的’RecipeName1’。

关键词：配方保存、配方读取、编程实现

在机器人Modbus TCP通讯场合中，大部分情况作为从站。AX-8主站与其通讯时，除了要设定IP地址，要特别注意Unit-ID要设定为2，否则会出现通讯异常问题。

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关键词：机器人、通讯异常

DIADesigner-AX软件无法与AX系列控制器进行连线，可按下述方式进行排查：

（1）确保软件所安装电脑IP地址与AX控制器IP地址位于同一网段，且网路中没有设备与该电脑IP或AX系列控制器IP地址重复；

（2）确保网关处于开启状态，软件中网关为绿色代表开启状态，红色代表关闭状态，若为关闭状态可至电脑的开始菜单中手动开启；

（3）确保所连机种与工程建立机种一致；

（4）双击Device>>通讯设置>>扫描网络，连线成功后会显示所连机种；

1.png

注：

(1) AX8的GLAN1默认IP为192.168.0.10，GLAN2的默认IP为192.168.1.10；

(2) 当取消勾选“隐藏不匹配的设备”后，扫描后会将同一网段中与工程不匹配的设备以灰色倾斜的方式显示，若勾选该选项，不匹配的主机不会被显示。

(3) 软件处于仿真状态也无法执行扫描动作。

关键词：通讯连线、扫描网络、通信

AX-8系列控制器的IP地址初始值GLAN1为192.168.0.10，GLAN2为192.168.1.10。对于未知IP地址的控制器可通过以下的方式确定或配置，按照不同的操作系统与，可分别通过以下方式进行确认或配置，具体步骤如下：

Windows机种：

（1）若DIADesigner-AX可以扫描到装置，可点选页面Device>>系统设置，进行IP地址读取及修改（控制器DDF版本为3.5.14.17，固件版本1.0.4.12以上）；

（2）若DIADesigner-AX扫描不到，请进入AX-8 Windows系统进行查看以太网相关设置；

Linux机种：

（1）若DIADesigner-AX可以扫描到装置，可点选页面Device>>系统设置，进行IP地址读取及修改；

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（2）若DIADesigner-AX扫描不到，可使用COMMGR软件（V2.0以上版本）通过Ethernet的方式进行扫描；

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关键词：AX-8、查看IP、搜索

AX-308,AX-316,AX-364等几种机型IP地址预设为192.168.1.5(硬件有两个以太网口，为switch，故只有一个IP地址)；对于未知IP地址的控制器可通过以下的方式确定或修改，具体步骤如下：

(1) 若DIADesigner-AX可以扫描到，可点选页面Device>>系统设置，进行IP地址读取及修改（下载后生效）；

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(2) 若DIADesigner-AX扫描不到，可使用USB的方式读取或配置控制器IP地址；

USB连线方式：

(1) 使用USB线连接电脑与AX-3系列控制器；

(2) 在DIADesigner-AX软件中，点击Device>>通信设置>>网关>>配置本地网关>>添加>>添加接口>>COM口进行配置；

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(3) 注意首次使用USB方式进行连接时需重启网关，完成后直接进行扫描即可搜索到AX-3控制器，连接成功后便可进行IP地址的读取或配置；

关键词：AX-3、USB连线、IP丢失

在扫描设备时，可选中扫描的设备，点击“闪烁”按钮，看到AX系列控制器上的指示灯闪烁，即为对应的AX设备；

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进行连线后，可点击设备>>重命名活跃设备，来进行更改控制器的名称，在下次连接时可通过定义的名称找到所对应的控制器即可；

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关键词：设备辨别、多设备

在DIADesigner-AX与控制器进行连线时出现不匹配；

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可通过下述方式解决：

在“Device”点击右键，选择“更新设备”，在“更新设备”页面下方勾选“显示所有版本（仅限专家）”，选择所连接设备对应的目标系统版本，点击更新设备，重新连线即可；

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上方工具列点击“工具”>>固件更新，在”固件更新”页面中点击其右侧的“下载”，选择对应的控制器，更新为最新版本即可；

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注：目前windows版本暂不支持固件更新

关键词：版本错误、韧体更新、Linux

目前AX-308的Ethernet网口仅1个，默认IP为192.168.1.5。AX-332的Ethernet网口有2个，默认IP分别为GLAN1为192.168.1.5及GLAN2 的192.168.2.5。由于DIADesigner-AX 1.5软件中对于GLAN1及GLAN2的初始设置分别为192.168.0.10及 192.168.1.10，并且会有下载后IP设置立即生效的初始设置已经被勾选，这会造成工程在登录到PLC后，PLC 的2组IP被改成192.168.0.10及192.168.1.10。

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处置：在工程下载前，可以清除下载后IP设置立即生效选项，这样就不会造成PLC默认IP被更改掉。如果开启该设置，且已经执行登录工程到PLC，此时的通讯有可能因为IP被更改到与PC端不同网域而造成软件无法联机的情况，可将PC 端的IP设置改成192.168.0.xxx 或是192.168.1.xxx 来Scan 连接的AX控制器确认目前IP网域。

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关键词：AX全系列控制器、登录、软件无法联机监控

在DIADesigner-AX软件中右键点击Application，选择添加对象>>全局变量列表即可；

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(1) 若在工程中使用全局变量需注意在该变量名称前加上全局变量名称前缀；

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(2) 若想取消全局变量前缀需在文本模式下注释掉表头取消唯一性，且注意其他变量名称不能与其重复；

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关键词：全局变量、唯一性、前缀消除

出现该错误是因为在软件中未进行设置导致的，解决步骤如下：

(1) 点击上方工具列工程>>工程设置；

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(2) 在工程设置窗口，选择编译选项>>勾选允许使用unicode字符>>点击确定；

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注：因目前中文变量暂不支持和HMI进行标签通讯，建议减少使用；

关键词：中文变量、unicode

在DIADesigner-AX软件上方的工具栏中选择工具>>选项>>FBD,LD和IL编辑器>>常规，勾选显示节注释即可；

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关键词：梯形图编程、注释显示

无法新增变量的情况可能有很多，下面列出两种可能出现的情况：

（1）变量表格未按升序进行排序。

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解决步骤如下：

① 点击变量表右上角切换为文本的方式进行新增变量声明；

② 点击变量表左上方空白处对表格重新进行升序排列即可正常新增变量；

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（2）文本方式声明变量，在切换为表格方式出现错误。

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解决步骤如下：

① 该错误是由于通过文本方式声明变量时出现错误，导致切换为表格后无法进行显示，可通过变量表右上角切换回文本方式改正该错误；

② 若切换为文本模式后无法改正该错误，建议删除该变量，并通过右上角切换为表格模式下进行新增变量；

关键词：表格、为了插入项目、排序顺序

建立掉电保持变量目前有以下方法：

(1) 通过建立PersistentVars的方式建立掉电保持变量（默认）

① 在全局变量或局部变量中定义变量，并在程序中使用，变量类别为PERESISTENT RETAIN；

② 右键点击Application>>添加对象>>掉电保持型变量列表，在“添加掉电保持变量”页面点击添加；

③ 编译程序完成后，在所添加的掉电保持变量列表中右键>>添加所有实例路径即可；

除上述步骤，也可在建立PersistentVars后，直接在掉电保持变量列表内建立变量；

(2) 通过实际地址，即%M模式，建立掉电保持变量

① 在全局变量或局部变量中定义变量，并在程序中使用，变量类别为PERESISTENT RETAIN；

② 双击进入Device>>系统设置>>掉电保持设置>>%M模式；

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③ 编译程序即可为变量自动赋予地址，已赋予保持属性；

关键词：断电保持、原始模式、%M模式

如下图所示，会发现程序在运行时新增的POU显示灰色，里面所写的程序也没有运行，这是因为没有被调用所导致的；

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我们可通过以下进行解决：

（1）通过TASK调用解决：

① 直接左键点击拉扯POU至对应的TASK内；

② 双击你要添加的TASK>>左键点击拉扯POU至其调用下方；

③ 双击你要添加的TASK>>点击添加调用>>选择所调用的POU；

（2）通过程序调用解决：

① LD调用：拉取运算块或带EN/ENO的功能块，其名称下方命名为要调用程序的名称；

② ST调用：输入要调用程序的名称、括号、分号，如图 所示；

③ CFC调用：拉取运算块或带EN/ENO的功能块，输入要调用程序的名称；

④ FBD调用：和LD调用方法一致；

关键词：程序未运行、设备树灰色

IO映射中的变量数据不更新是因为总是更新变量选择错误导致；

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其区别如下：

(1) 使用父设备设置：根据上位设备的设置进行更新；

(2) 使能1（若未在任何任务中使用，则使用总线周期任务）：如果总线循环任务中的 I/O 变量未用于任何其他任务，则更新它们；

(3) 启用2：（总是在总线周期任务中）：更新总线循环任务的每个循环中的所有变量，无论它们是否被使用以及它们是否映射到输入或输出通道；

关键词：总是更新变量、未更新

编程所调用的指令都是包含在不同的库中，常用的指令及对应的库如下：

SM3*Basic：运动指令，如单轴运动(回零/位置/速度)，多轴(电子齿轮/电子凸轮)等；

SM3*CNC：CNC运动指令，如NC文件读取，G代码解析等；

SM3_Robotics：机器人运动指令，如轴组配置/轴组插补等；

Standard：通用类指令，如计数/定时/字符处理/边沿触发等；

详情可以在库管理器中查看；

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如果想要调用的指令在当前工程中没有，则可以在库管理器中点击添加库，将对应的库引入到当前工程中。

关键词：常用指令、常用功能块

通过SysMem库中的Function“SysMemSet”，可以实现对数组或连续地址变量的快速赋值；

SysMemSet具有三个输入引脚：

pDest（pointer to byte）：用于指定操作对象的起始地址；

udiValue（UDINT）:用于指定写入数值；

udiCount（__XWORD）：用于指定操作对象的数据长度。

另外，这一库中还包括其他用于对数组或连续地址变量进行批量操作的功能，例如缓存区转移，比对等等。

关键词：数组赋值、批量赋值

通过CAA DTUtil这一Libarary中的FB（需声明），可以实现在程序中读取输出，或修改写入系统时间。也可通过Util库中的SplitDateTime（无需声明）读取时间。

GetDateAndTime:该功能块可以读取当前系统时间，使能功能块后，将以DT格式输出当前系统时间。

SetDateAndTime:该功能块可以修改当前系统时间，以DT格式输入时间，并使能功能块，系统时间将被修改为设定值。

关键词：时间读取、时间读写

对于掉电保持变量列表中的Persistent Retain变量，可以通过配方管理器功能进行备份，并对其进行导出/复制/导入操作。

① “Application“点击右键，选择”添加对象”，选择“配方管理器”；

② “配方管理器”点击右键，选择“添加对象”，选择“配方定义”；

③ 点击新创建的配方，双击变量列表，选择需要备份的变量，例如Persistent Retain变量列表；

④ “变量”点击右键，选择“添加新配方”；

⑤ 进行在线登录后，右键点击配方对应列，选择“读取配方”，即可将当前设备中当前变量值存储在配方中；

⑥ 右键点击配方对应列，选择“读取并保存配方”或“加载配方”，即可将配方变量以及对应值保存/读取为txtrecipe格式文件，实现在不同设备间的快捷转移。

关键词：断电保持变量、配方

① 将对应通道的Motion Mode值设定为2，该通道启用PWM输出模式；

② 修改对应通道Acceleration Time参数值，设定脉冲输出宽度，单位为μs；

③ 修改对应通道Deceleration Time参数值，设定脉冲输出周期，单位为μs；

④ 完成设置后，将对应通道控制字Command置为1，开始输出脉冲，置为0则停止。

关键词：脉波输出、PWM

在PLC运行过程中，出于安全考虑或保密考虑，可能需要对某些权限进行管控，可以通过Component Manager这一Library中的功能块：PLCOperationControl对各类操作权限进行控制。

使用方法：

在库管理器中添加Component Manager这一Library；

在POU中调用PLCOperationControl下的指令，将其置为true即代表禁用相关的操作，置为FALSE即启用相关操作。

其功能包括：

xDisableApplicationOnlineChange：禁用在线修改功能；

xDisableApplicationDownload：禁用下载功能；

xDisableApplicationBP：禁止断点功能；

xDisableApplicationForce：禁止变量强制；

xDisableApplicationWrite：禁止变量写入；

等等。

关键词：程序调用、权限操作

“全局变量列表”中声明的变量，所有TASK中的POU均可以进行读/写操作。

“全局变量列表本地任务”中声明的变量，仅可由指定的Task进行修改，其余Task仅能进行读取操作，而无法修改数值。

全局变量列表本地任务，是为了在多TASK程序中避免多TASK同时读写造成的访问冲突异常，这可能会导致读取变量数值异常，进而导致逻辑问题。

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关键词：局部变量、差异

请参照下列步骤

1. 安装OSCAT_BASIC Library，适用以下功能块。

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2. 程序示例

PROGRAM PLC*PRG

VAR

word1 ：WORD;

word2 ：WORD;

result ：DINT;

END*VAR

result:=DWORDTODINT(OSCATBASIC.DWORDOF_WORD(W1:=word1,W0:=word2));

2.png关键词：AX全系列控制器、高低位转换

请参照下列步骤

1. 添加隐式检查POU。

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2. 选择边界检查。

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3. 添加Library。

① CmpApp.library

② SysExcept.library

③ SysTypes2 Interface

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4. 添加变量。

FUNCTION CheckBounds ：DINT

VAR*INPUT

index, lower, upper：DINT;

END*VAR

VAR

*pApp ：POINTER TO CmpApp.APPLICATION;

_result ：SysTypes.RTSIECRESULT;

END*VAR

5. 程序内容：

IF index < lower THEN

CheckBounds := lower;

ELSIF index > upper THEN

CheckBounds := upper;

ELSE

CheckBounds := index;

END_IF

pApp := AppGetCurrent(pResult:=ADR(result));

IF index < lower THEN

CheckBounds := lower;

IF *pApp <> 0 THEN

AppGenerateException(pApp:=pApp, ulException:=RtsExceptions.RTSEXCPTARRAYBOUNDS);

END*IF

ELSIF index > upper THEN

CheckBounds := upper;

IF *pApp <> 0 THEN

AppGenerateException(pApp:=pApp, ulException:=RtsExceptions.RTSEXCPTARRAYBOUNDS);

END*IF

ELSE

CheckBounds := index;

END*IF

6. 测试结果：

① 当Test*Button := True, For循环超出定义的Array范围。 4.png

② 会自动跳出例外（也可以将跳出例外，变成一个变量Bool去检查）。 5.png

关键词：AX全系列控制器、隐式检查

AX-8系列控制器有两种系统，系统不同会有一定差别，具体如下：

(1) Linux机种：打开DIADesigner-AX软件后，连线后>>双击Device>>系统设置，在所显示的页面即可读取/写入PLC时钟；

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(2) Windows机种：软件中暂不支持读取与修改PLC时钟；

关键词：读取PLC时间、写入PLC时间、修改时间

若想在DIADesigner-AX中查看某些变量的数值变化有多种方式可以实现：

(1) 可以在程序中的变量定义处查看当前值；优点：不用过多操作，若仅监控某个变量的当前值可用此方法；缺点：若监控多个变量，可能因其定义较为分散造成监控不便，且对于时刻变化的变量监控不易；

(2) 可在在程序中使用到该变量处进行查看；优缺点与（1）类似；

(3) 可以通过视图>>监视的方法监控变量；优点：与前两个相比，可把多个变量放在一起进行监视，避免来回寻找；缺点：需要手动添加变量表达式，且对于时刻变化的变量监控不易；

(4) 右键点击Application>>添加对象>>跟踪，通过示波器的方式监控变量；优点：可把多个变量放在一起进行监视，且对于时刻变化的变量也可绘制出其变化曲线；缺点：需要手动添加变量且要进行下载跟踪；

关键词：数据监控、示波器

目前只有AX-3系列控制器和AX-8系列控制器的Linux版本需要进行软件升级，可至软件内点击工具>>固件更新>>选择固件包以及要升级设备点击更新即可进行升级；

1.png

关键词：韧体升级、控制器升级

在软件中点击工具>>选项>>语言设置>>指定语言，在该界面进行选定要切换的语系，重启软件后生效；

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关键词：语言设置、系统语言

若要实现程序上传，首先要保证有源代码下载入控制器内；

(1) 可通过文件>>源代码下载>>选择对应的控制器>>确定即可；

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(2) 若控制器中已有源代码可通过文件>>源代码上传>>选择对应的控制器>>点击确定>>选择路径>>点击压缩即可；

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关键词：上传程序、控制器内程序

若想使AX控制器在上电后运行可通过以下几种方式：

(1) 通过DIADesigner-AX软件与AX系列控制器连接，在线点击运行即可；

(2) 通过AX系列控制器的硬件IO点位作为控制器的启动开关：双击BuiltInDIO>> BuiltInDIO参数>>更改X0作为控制器启动开关（X0为TRUE时控制器停止，为FALSE时控制器启动）；

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(3) 点击进入Device>>System参数>>更改为上电后自启动即可；

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关键词：控制器启动、自动启动

因需要和人机进行标签通讯，通过符号配置>>生成代码的方式生成XML文档，可通过下列方式导入文件：

(1) 其生成的XML文档路径和其工程路径一致；

(2) 进行人机通讯时，选择该工程路径，确认筛选类型即可选择导入；

关键词：人机交互、Tag文件

可以。在没有控制器的情况下，DIADesigner-AX软件支持通过仿真的形式，模拟运行所编写的程序，检查程序运行情况，可通过以下步骤进行仿真：

（1） 点击“在线”>>“仿真”，完成后在下方会出现红色仿真提示；

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（2） 点击“登录到”，即可直接编译进行模拟仿真，再点击运行即可使程序运行；

关键词：模拟仿真、软件模拟

当控制器运行发生异常，例如CPU负载过高/无限循环时，控制器将在错误发生处完全停止。在此状态下，在线登录到控制器后，即可创建核心转储文件，将控制器当前状态，调用栈等信息保存为核心转储文件，以供问题分析。

在“工具栏”>“调试”中，选择“核心转储”，即可看到相关选项，包括：

创建核心转储：在线模式下可使用该功能，将控制器当前状态保存为核心转储文件；

加载核心转储：离线模式下可使用该功能，从核心转储文件读取还原设备状态，用以分析异常；

从核心转储加载设备日志：离线模式下可使用该功能，加载核心转储文件中的LOG日志；

关闭核心转储：离线模式下可使用该功能，关闭核心转储文件；

创建PLC崩溃报告：在线模式且控制器发生异常时可使用该功能，将会自动创建崩溃报告，将其提供至厂商可以协助分析异常原因。

关键词：核心转储、备份、问题分析

可以通过资源监视的方式进行查看掉电保持变量的区域使用以及剩余量。

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可通过以下方式进入资源监视：

(1) 在线状态下进行点击右下角“CPU占用率”进入资源监视界面；

(2) 工具>>资源监视可进入资源监视界面；

关键词：内存空间、占用

在梯形图编程的过程中遇到某些程序或算法用ST编写更为简便时，可通过以下方式进行处理：

(1) 在梯形图中使用执行块：左键点击执行>>拖拽至梯形图网格中，即可在“执行”里编写ST语言，适合ST语言较少的情况；

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(2) 若在梯形图编程逻辑过程中需用到大量的ST语言编程，建议使用调用POU/FB的方式实现，调用方法在别处（DIADesigner-AX中编写的程序若未被执行该如何处理？）已有具体说明；

关键词：梯形图、ST、嵌套

可以；在进行程序编辑的过程中，有时可能会出现不小心点击退出未进行保存，或者电脑关机忘记保存以及出现软件闪退来不及保存问题，可通过以下方法设定自动保存：

点击“在线”>>“选项”，在弹出的对话框中选择“加载与保存”，根据自己的需求勾选所需要的触发保存的方式。

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关键词：软件闪退、丢失、自动保存

在DIADesigner-AX软件中是可以通过多种方式分享已安装的库，如下所示：

(1) 通过工程归档的方式进行共享，可对建立的工程进行归档，别人打开该归档工程后，软件会自动安装该工程内所添加的库文件；

(2) 通过库文档导出的方式分享库文件：点击工具>>库存储>>选中要进行分享的库文件>>导出，通过库添加的方式选择该文档即可添加库文件；

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关键词：库文件缺失、库分享

在DIADesigner-AX中可通过修改抓取时间的方式进行解决抓取时间过短问题，具体操作如下：

(1) 双击进入Trace页面；

(2) 点击该界面右上角的配置或在该页面右键>>配置，进入跟踪配置界面；

(3) 点击“高级”或通过快捷键D进入高级设置即可修改抓取时间；

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关键词：示波器、时间延长

(1) 强制：在程序处更改变量预设值后右键点击>>强制“Device.Application”所有值，即可对变量进行强制；

(2) 解除：在程序处右键>>释放“Device.Application”所有值，即可解除强制限制；

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注：程序中强制变量之后一定要注意强制解除，不然可能会造成程序运行过程中出现问题，也会有较高的安全隐患。

关键词：输入变量控制、强制

当DIADesigner-AX连接到控制器后，点击DIADesigner-AX右下角图标，在弹窗中会显示当前打开工程与控制器中工程的差异。

若当前工程与上一次下载至控制器中的工程存在差异，则会在“上次下载后源代码改变”标签页中显示工程中的差异点。“在线比较”标签页中会显示差异点所在位置。

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关键词：工程比较、对比

当DIADesigner-AX连接到控制器并设为RUN后，双击右下角“CPU使用率”，即可在打开的页面查看控制器当前CPU负载。如果该图标显示为红色，则说明负载过高（默认单核负载超过80%时触发报警）。

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另外，该页面同时可以查看内存使用情况，包括各寄存器区的使用情况等。

关键词：资源监视、负载率

“Application”单击右键，选择“添加对象”，接着选择“配方管理器”，将其添加至工程中。

之后在新创建的配方管理器中单击右键，选择“添加对象”，单击“配方定义”。在配方页面单击右键，选择“添加新配方”，即可创建一个新的配方。在该页面配置想要保存的变量，即可将其保存至配方中。

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关键词：创建配方、控制器

在软件工具>>库存储中可以安装Library，安装成功后该Library还未被引入到当前工程中，因此无法在程序中使用。可在库管理器中>>添加库，输入想要导入当前工程的库信息，选择并点击确定，此次Library会被引入到当前工程中，可在程序中使用。

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关键词：功能块、程序编辑

对于采用多核心处理器的控制器而言（例如AX-8部分机型），不同的task执行任务时有两种分配方式：

① 由系统自动分配各个TASK执行时所使用的处理器核心；

② 手动指定TASK执行时所使用的处理器核心。

这两种分配方式之间的区别，主要体现在优先级处理以及全局变量访问这两方面：

当使用手动为某一TASK指定固定的处理器核心时，该任务的执行不会再按照优先级顺序进行处理，只有当复数个TASK由同一处理器核心进行处理时，才会启用优先级排序；

32位以及64位的基础数据类型，例如DWORD,LREAL，在多核心任务处理中仍然可以一致地进行处理，无需进行额外操作。但对于位访问，需要借助外部库函数来保证其一致性，防止发生数据访问异常。

具体的指定方式：

① 在任务配置窗口中的“任务组”标签页，点击添加组，新建一个任务组。

② 在“核“列表中，为其指定处理器核心，注意，仅在该型号控制器为多核心处理器时才可以为其制定不同的核心。

关键词：多核处理、并行

在线登录状态下，在“工具栏“>”调试“中，可以选择切换流控制模式。

在流控制模式下，执行过的代码会做变色处理，可以直观地观察程序执行情况。

但是启用流控制模式会导致周期抖动情况加剧，若启用了看门狗设置，也有可能触发报警。在对周期敏感的环境中需要谨慎应用。

关键词：调试、流控制

在“工具栏“>”在线“菜单中，点击”创建启动应用“，即可创建格式为.app的启动应用。

其保存位置在工程文件夹下，与工程文件同名。

关键词：启动应用、程序保密

当设备器件更换，组态变更时，更新设备可能会导致IO映射丢失，对于IO映射较多的设备，重新映射将带来较大的工作量。此时可以先从旧工程将映射导出为CSV文件，再导入新工程的方式，达到快速修改IO映射的需求。

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关键词：IO导出、快速配置

使用标签进行通讯时，需要在符号配置页面内选择生成的Tag中包含的变量，如果在程序中使用了结构体，数组等自定义数据类型，直接选择整个结构体可能导致Tag文件过大，拖慢通信速率。

对于结构体等变量，可以在符号配置页面内找到声明该变量的地方，点击变量名称后的按钮，打开符号配置类型编辑器，可以为结构体中的每一个元素单独配置是否包含于Tag中。

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关键词：结构体、Tag

对于使用旧版本软件或库文件所创建的工程，可能会出现编译器版本不兼容导致的问题。

建议在设备运行稳定的情况下，不要更新其编译器版本。

对于旧版本软件，可以在“工程”>“工程设置”>“编译选项”中切换编译器版本，建议与运行版本保持一致。

对于1.5版本以上软件，不再支持手动更改旧版本编译器，只能使用当前版本编译器，或更新为最新版本编译器。

关键词：编译器版本、兼容

在某些工程中，尤其是使用到较老设备的设备上，使用最新版本的库可能会由于不兼容导致一系列问题，在这种情况下，可能需要将功能库版本调整至匹配的版本。

在软件中，可以通过“库管理器”中“占位符”这一功能，修改功能库的版本。

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关键词：库版本、占位符、兼容

AX-8 Linux固件版本在V1.0.4.22新增PLC ID Function，需搭配软件DIADesigner-AXV1.5及AX-8Linux_DDF版本1.5.15.82（含）以上。AX-8 Linux固件版本在V1.0.4.22之前都无支持。

1. 使用DIAInstaller下载安装DIADesigner-AX_V1.5标准版固件(V1.5.0.174)。

1.png 2. 双击设备 > 系统设置 > 设置工程识别码后出现工程识别码设置页面，设置识别码需四码以上。确认设置后单击确定，窗口即会出现识别码设置完成页面。

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3.png 3. 单击工具 > PLC识别码，出现PLC识别码设置页面，选择工程要连接的控制器设备并设置PLC识别码。设置成功后画面显示“设置PLC识别码成功”，若设置失败则会显示“PLC识别码不匹配。”

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关键词：PLC ID、Project ID、PLC识别码、工程识别码

请参照下列步骤

1. 选择 DIADesigner-AX > 在线 > 创建启动应用。

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2. 将导出的文件存于PlcLogicApplication文件夹内。

3. 到台达下载中心，下载AX-8系列工程备份工具。

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4. 使用压缩工具Zipfile.exe将PlcLogic文件夹压缩为PlcLogic.zip。

① PlcLogic文件夹路径

② 产生之压缩文件案存放路径（需存放于USB 便携设备根目录）

③ 压缩文件加密，如不需要密码就空白即可（密码长度限制20 字符）

④ 压缩文件使用次数限制

⑤ 如果压缩文件有加密，需通过Write Password 将解压缩密码写到目标主机中

⑥ 产生压缩文件

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5. 制作的USB便携设备插入目标主机并上电/重新上电，如压缩文件有加密的话需要先于目标主机进行解压缩密码写入的动作*1。

*1：目标主机密码写入方式建议于CODESYS 项目呼叫DFC_SetRestorePwd，将匹配的密码存入主机中，密码的长度限制为20个字符。

6. AX-8开机完成数秒后备份项目将会取代原工程，并以蜂鸣器间歇鸣响作提示。

7. 蜂鸣器间歇鸣响之后即可移除USB便携设备，主机将自动重启。

关键词：AX-8、USB项目更新

右侧模块配置完成后，需通过在线监控模块固件版本，模块配置方法可参考《AX-3系列操作手册》第5.1节Hardware Configuration。

在线监控后，选择AS04DA_A > AS04DA-A参数，可查询Module Revision为65536（0x10000）。

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关键词：AX-3、Version、LocalBus

可通过EtherCAT_Master下的参数来进行判断EtherCAT总线的连接状态；

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① 若“xConfigFinished”参数为“TRUE”表示所配置参数的传送已完成，已完成通讯；

② 若“xDistributedClockInSync”为“TRUE”表示时钟同步成功；

③ 若“xError”为“TRUE”表示通讯出现错误或从站掉站，结合这三种参数综合判断总线状态；

总线状态按①②③参数排布顺序，总结如下：

TRUE,TRUE,FALSE一般表通讯正常，也可能为通讯正常后第二从站后的从站出现断线；

TRUE,FALSE,FALSE一般表示通讯成功后出现错误导致DC同步丢失，即从站掉线；

FALSE,FALSE,TRUE表示从未成功建立通讯；

也可结合从站的状态机综合判断总线状态（在从站下的参数内）；

注：配置完成后通讯再断开xConfigFinished仍会为true,除非使用xStopBus停止总线；

关键词：EtherCAT判定、通讯检测

AX系列控制器在EtherCAT从站断线后分两种方式进行自动连接：

(1) 节点处的自动重启：双击EtherCAT*Master>>通用>>选项>>点击勾选自动重启从站，即可在节点断线后自动重新连接；

1.png(2) 伺服轴处的连接：可通过在程序内进行流程判定，在节点重新连接后触发指令SMC3*ReinitDrive，进行伺服轴的连接；

关键词：EtherCAT、自动重连、重新连接

若想在DIADesigner-AX软件内配置第三方Slave设备，可通过添加该设备描述文件的方式，完成后在EtherCAT总线下添加即可，具体操作如下：

(1) 请于该第三方设备的官网，下载需要添加的设备描述文件

(2) 在DIADesigner-AX中点击工具>>设备存储库>>安装>>筛选格式，找到之前下载的文件点击打开安装即可；

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(3) 安装完后在EtherCAT总线下便可添加第三方的Slave；

注：在配置第三方伺服时，只会添加节点，需要右键点击节点添加softmotion CiA402轴，并需要进行PDO和SDO的配置工作;

关键词：第三方、EtherCAT

可以在EtherCAT*Master中进行更改，TASK和Slave设备分布式时钟的周期也会随之改变：

双击EtherCAT*Master>>通用>>在分布式时钟处进行修改同步周期；

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关键词：同步周期、循环时间

EtherCAT网络中添加台达伺服时会有DML和SM两种选择。

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DML轴为定位轴，主要应用于点对点应用。选择该种类型的轴，控制器设定运动学参数如位置，速度等，需由伺服内部进行解析执行。

SM轴为同步轴，控制器完成运动过程规划并周期性的发送给伺服。其中SM轴相比DML轴可实现同步控制。

关键词：同步轴、定位轴、区别

EtherCAT网络中添加的伺服是否有马达由其设备描述文件决定，若添加的伺服没有马达，可手动添加CiA402轴实现。鼠标右击需要添加的从站，然后选择SoftMotion CiA402轴；

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注：SoftMotionLight CiA402轴为定位轴，SoftMotion CiA402为同步轴；

关键词：第三方、添加轴、Cia402轴

轴开启软件极限后，可在轴结构体中查看。

关键词：软极限

轴启动软极限功能后，有两种停止方式，快速停止和减速停止，可在轴参数设定界面进行选择设定，下图所示即为快速停止，软极限生效后轴会急停；

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如下图为减速停止设定，软极限生效后依据设定的减速度停止。

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关键词：软极限、限位、错误反应

PDO是过程数据，同样是在伺服节点中进行配置，且第三方伺服与台达伺服配置方式一致，操作如下图步骤：

双击伺服节点>>通用>>勾选“专家设置”>>出现“专家过程数据”页面,在PDO List中选择要修改的PDO，然后在PDO内容中进行增减PDO参数，在PDO分配中可选择需要的PDO；

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关键词：PDO、对象词典、专家过程数据

台达伺服异警AL009为位置偏差过大，可通过以下方式解决：

（1） 伺服方面：

① 可能是伺服P2-35值过小，按需求增大该值即可；

② 排查P1-55最大速度限制数值以及速度与扭矩限制是否打开；

（2） 软件方面：

① 可能是因为电子齿轮比过小导致，双击“轴”>>通用设置>>伺服齿轮比设定，增大伺服齿轮比即可；

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注：伺服异警AL009还有可能是其他原因引起，具体见伺服手册；

关键词：位置误差、伺服报警、电子齿轮比

一般在控制器启动时，会把配置的启动参数通过SDO的方式写入控制器中，具体操作如下：

(1) 若是台达A2/A3/B3等伺服：双击伺服节点>>CoE参数>>全部参数，在“全部参数”列表中找到需要配置的参数，右键选择“添加到启动参数”中；

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(2) 若是台达E3以及第三方伺服：双击伺服节点>>启动参数>>添加，在弹出的对话框中选择要添加的参数即可；

关键词：启动参数、CoE参数、SDO

在左侧设备树中，于想要变更的设备点击右键，在菜单中选择“更新设备”，在“更新设备”页面勾选“在工程中更新相同的设备”，并选择更新目标设备，即可实现批量变更台达同设备DDF版本。

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关键词：批量、设备版本、DDF版本

在进行轴配置时，运动参数的速度斜坡类型简述如下，使用者可参考其特点，搭配实际应用进行选择；

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梯形：速度曲线为梯形，也是默认速度斜坡；（加速度为常数，表现曲线为矩形）;

Sin2：速度曲线较“梯形”更为平滑（加速度函数变化时曲线类似正/余弦函数）;

二次：加速度曲线接近梯形，具有加加速度（jerk）限制；

二次（平滑）：与“二次”类似，差异在于加速度更加平滑，不会立即变化与不变；

关键词：速度曲线、轴配置

在DIADesigner-AX中可通过以下方式进行读取伺服DI状态：

（1） 指令方式：搭配MCReadParameter、MCReadBoolParameter、SMC3ETCReadParameterCOE或ETCCO_sdoReadDWord指令；

（2） 配置PDO方式：配置方式可参考“如何在DIADesigner-AX中实现PDO配置”；

通过上述指令或配置PDO的方式读取对象词典16#60FD，若只需读取伺服限位或原点状态，可读取16#6041（仅台达伺服）。

注：对象词典信息可翻阅相应伺服手册例A3手册13.4.3对象详细数据。

关键词：DI状态、软件读取

AX-8要实现此应用，可分为两部分：硬件接线与软件设定。操作如下：

硬件接线：将外部增量型编码器连接至AX8的A+,A-,B+B-,Z+Z-引脚上。

软件设定：在DIADesigner-AX>>AX-8>>softmotion General Axis pool右击鼠标,点击“添加设备”，选择SMC_FreeEncoder并添加（如下图）

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根据编码器及外部机械规格，设定编码器参数，如下图：

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在BuiltInPulseEncoder>>BuiltInPulseEncoder I/O映射，将编码器轴SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition与Counter建立映射关系（如下图）。

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设定完毕，在程序中就可以规划凸轮曲线，并将编码器轴SMC_FreeEncoder作为凸轮主轴，并与从轴进行啮合，此时凸轮从轴会跟随外部编码器实现同步运动。

关键词：编码器轴、凸轮

可在DIADesigner-AX中通过PDO配置的方式，读取RTU-ECAT错误讯息，实现步骤如下：

在RTU-ECAT中选择通用，勾选专家设置；

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在专家过程数据选择16#1B00，并添加插入，将16#1001和16#A000插入；

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在EtherCAT I/O映射中即可获取RTU-ECAT的错误信息，详细请查看RTU-ECAT操作手册。

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当发生错误时，可通过DVP RTU-ECAT的DO 16#1001读取错误信息，相关OD信息请参考《RTU-ECAT EtherCAT远程IO通讯模块操作手册》。

1. 在程序中使用ETCCOSdoRead功能块读取错误码。

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2. 将EtherCAT Address输入至ETCCOSdoRead的uiDevice接脚中。

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3. 在ETCCOSdoRead的wIndex与bySubindex接脚，需输入要读取的参数。

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RTU-ECAT状态指示参数介绍如下表所示：

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1. 设置完要读取的参数后，因pBuffer的数据型态为Pointer，所以需以下列方式读取数据。

① 声明需使用的变量及变量类型。

② 将声明的变量输入至功能块中。

③ 将Pointer数据搬至rd_data变量中。

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1. 在线监控程序后，将ETCCOSdoRead的xExecute启动后，可读取DVP RTU-ECAT错误信息＊，无错误时为0，此时配置不符后，数值会变为4097。

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*注：错误信息可参考《RTU-ECAT EtherCAT远程IO通讯模块操作手册》。

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT、RTU

ETCSlave.SetEnabled：EtherCAT从站启用与禁用。

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输入引脚

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功能说明

xEnabled：True：启用 / False：禁用

示例程序

此示例应用指令禁用控制器所有从站。

从站信息

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程序内容

A1D.SetEnabled(pConnector:=A1D.MpConnector,xEnabled:=Slave1EN);

A2D.SetEnabled(pConnector:=A2D.MpConnector,xEnabled:=Slave2EN);

R2EC0902.SetEnabled(pConnector:=R2EC0902.MpConnector,xEnabled:=Slave3EN);

结果

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函数库

IoDrvEthercatLib

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT从站启用、禁用

EtherCAT 主站封包受到任务运行周期时间影响而发送不稳定，导致伺服端处理封包的时序不匹配，进而产生运动过程中马达有异音或EtherCAT断线现象。为避免封包发送受到任务运行周期时间影响，请参照下列步骤：

1. 选择DIADesigner-AX > 工具 > 选项 > 设备编辑机器，勾选显示通用设备配置视图。

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2. 选择EtherCAT Master > EtherCAT参数，将FrameAtTaskStart设置成True后重新下载工程。

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关键词：AX全系列控制器、EtherCAT断连

使用的EtherCAT 库版本为4.4.0.0或4.5.0.0，在EtherCAT Master执行扫描设备的时候，会有持续扫描中 (Loading) 的情况且无法联机到欧姆龙NX-ECC EtherCAT耦合模块的情况。

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将EtherCAT Library版本切换至3.5.16.0即可避免此问题。

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关键词：AX全系列控制器、从站模块设备扫描

常见问题如下：

打开软件限位后，设置绝对寻址却发生软极限报错问题。负限位 -10，正限位200。示例如下：

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运动控制程序如下：

绝对寻址至195未达软件限位，却发生错误。

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错误：软件限位错误。

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如何避免问题产生

设置错误反应

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同样的运动控制程序：执行正常

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关键词：AX全系列控制器、软件限位、软件错误

请参照下列步骤

1. 当对同步轴操作SMCSetControllerMode设置成扭力模式 (SMCTorque) 后操作扭力命令控制结束，设置扭力命令为0完成马达静止。

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2. 操作SMCSetControllerMode设置控制模式成位置模式 (SMCPosition) 时，该伺服轴节点报错 (SMCMovingWithoutActiveMovement)。

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3. 发生此异常主要原因是控制模式通过SMCSetControllerMode修改模式设置后，当byRealControllerMode反映byControllerMode，功能块就会设置Done输出并停止任何操作。 这意味着后续应用程序须立即负责从该周期开始计算正确的设置值，例如：轴是扭矩控制的，切换到位置控制。当功能块SMCSetControllerMode启动时，就没有功能块继续提供设置值，并且轴将立即停止并报告错误。因此可由SMCControllerMode的Done输出接续功能块MCHalt、MCMoveVelocity或MCMoveAbsolute触发来接管轴的控制，避免错误发生。

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关键词：AX全系列控制器、扭力模式切换异常、CST、SMCMovingWithoutActiveMovement

当执行运动功能块时，该功能块未放置在EtherCAT Task中，功能块执行就会报SMCFBWasntCalledDuring_Motion错误。

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将有关运动相关功能块*，放置EtherCAT_Task中，可避开功能块报错问题。

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*注：运动功能支持的任务周期请参考《AX-3系列操作手册》。

关键词：AX全系列控制器、SMCFBWasntCalledDuring_Motion