当EtherCAT_Master_SoftMotion失去联机^*1后排除方法

注1：

n  台达提供相关EtherCAT通讯指令于DL_EtherCAT_Diag函数库，细节内容可参照《AX系列标准指令手册》。

n  程序中可使用DFB_GetECATMasterState及DFB_EtherCATLink_Diag功能块判断EtherCAT主/从站通讯的状态。

首先确认线路是否有损坏或松脱，将线路复原后再确认EtherCAT哪个阶层断线。EtherCAT主要会有三个阶层，不同阶层需执行不同的功能块。

第一层：EtherCAT主站

第二层：EtherCAT从站设备

第三层：从站应用

案例1：

EtherCAT_Master_SoftMotion断线复原方式

1. 先执行DFB_ResetECATMaster功能块，将第一层复原，或通过IODrvEtherCATDriverLib库中IODrvEtherCAT这功能块，可以实现对整个EtherCAT通讯的停止与重启^*3。
2. 再执行SMC3_ReinitDrive功能块，将第三层复原^*2

案例2：

ASDA_A2_E_CoE_Drive_1断线复原方式

1. 先执行DFB_ResetECATSlave功能块，将第二层复原。
2. 再执行SMC3_ReinitDrive功能块，将第三层复原让伺服从站状态机回至Standstill / Disable^*2。

注2：若从站非伺服无第三层application layer无需执行SMC3_ReinitDrive功能块。

注3：该功能块在实例化时，名称必须与主站设备名称相同，方可正常运行。

输入引脚xRestart:TRUE时重启EtherCAT网络，必须使用上升沿触发，如果保持为TRUE，通讯将持续进行初始化，导致无法运行。

关键词：AX全系列控制器、EtherCAT断线复原、重启从站