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操作扭力模式后切换至位置模式时发生SMC_MOVING_WITHOUT_ACTIVE_MOVEMENT异常码如何处置

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发布日期: 2024-05-10 · 更新日期: 2024-05-15

内容

请参照下列步骤

  1. 当对同步轴操作SMCSetControllerMode设置成扭力模式 (SMCTorque) 后操作扭力命令控制结束，设置扭力命令为0完成马达静止。

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  2. 操作SMCSetControllerMode设置控制模式成位置模式 (SMCPosition) 时，该伺服轴节点报错 (SMCMovingWithoutActiveMovement)。

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  3. 发生此异常主要原因是控制模式通过SMCSetControllerMode修改模式设置后，当byRealControllerMode反映byControllerMode，功能块就会设置Done输出并停止任何操作。 这意味着后续应用程序须立即负责从该周期开始计算正确的设置值，例如：轴是扭矩控制的，切换到位置控制。当功能块SMCSetControllerMode启动时，就没有功能块继续提供设置值，并且轴将立即停止并报告错误。因此可由SMCControllerMode的Done输出接续功能块MCHalt、MCMoveVelocity或MCMoveAbsolute触发来接管轴的控制，避免错误发生。

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关键词：AX全系列控制器、扭力模式切换异常、CST、SMCMovingWithoutActiveMovement

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