可通过EtherCAT_Master下的参数来进行判断EtherCAT总线的连接状态；

① 若“xConfigFinished”参数为“TRUE”表示所配置参数的传送已完成，已完成通讯；

② 若“xDistributedClockInSync”为“TRUE”表示时钟同步成功；

③ 若“xError”为“TRUE”表示通讯出现错误或从站掉站，结合这三种参数综合判断总线状态；

总线状态按①②③参数排布顺序，总结如下：

TRUE,TRUE,FALSE一般表通讯正常，也可能为通讯正常后第二从站后的从站出现断线；

TRUE,FALSE,FALSE一般表示通讯成功后出现错误导致DC同步丢失，即从站掉线；

FALSE,FALSE,TRUE表示从未成功建立通讯；

也可结合从站的状态机综合判断总线状态（在从站下的参数内）；

注：配置完成后通讯再断开xConfigFinished仍会为true,除非使用xStopBus停止总线；

关键词：EtherCAT判定、通讯检测