AX控制器之间如何通过NVL实现简单便捷的通信？

使用传统通信方式，如EtherNet/IP，Modbus/TCP等，进行数据传输时，其数据量会受到限制，如果数据量过大，会导致较为明显的通讯延迟，并显著提高PLC的CPU负载。如果通信两端均为基于Codesys系统的AX控制器，可以采用NVL功能进行替代，在大批量数据传输方面具有一定优势：

首先，右键点击“Application”，在弹出的菜单中选择“添加对象”，选择“网络变量列表（发送端）”。

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在创建的网络变量列表中，按照实际需要，声明变量，于此处声明的变量默认为全局变量。

接下来，右键点击创建完成的网络变量列表。

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在弹出的菜单中选择“网络变量”页签。

在这个页面中选择网络类型以及所跟随的Task，网络类型目前仅支持UDP，未提供其它选择。

跟随Task可根据实时性需求自行调整。

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之后修改网络变量传输方式，默认为周期50ms的循环传输，可以根据需求，选择变量数值发生变化时发送或者由某个信号触发传输。

发送端设置完成后，同样在属性菜单中，选择“链接到文件”页签，选择一个文件路径，并进行程序编译。

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编译后，会根据此前指定的文件路径，生成网络变量列表文件，此时，在接收端的工程中，通过相同方式，创建NVL（接收端），并选择此前导出的变量列表，即可生成接受端变量列表，其中会包含在发送端创建的所有变量，只要将发送端于接收端设置为同一网段，将PLC通过EtherNet口连接到一起，即可实现通信。

关键词：通讯、数据传输

1. 在ModbusTCP_Slave_Device中的通用页面，勾选“可写入”选项；

    

   img_1763023317061.png
2.   在I/O映射界面映射与通讯的变量；
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3. 在程序中使用该通讯变量。

   注意：不能直接在mapping界面或变量声明界面对交互变量直接赋值，但可在程序中正常使用。

   关键词：可读写、可写入、保持寄存器、Modbus TCP
   

如何在程序中获取AX-8装置网口IP资讯（隐含实例）？

(1)    在工程中新增Ethernet设备；

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(2)    选取网口；

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(3)    在程序中调用网口设备与名称；

Ethernet_IP := Ethernet.IPAddress;

Ethernet_Name := Ethernet.NICName;

Ethernet_IP_2 :=Ethernet_1.IPAddress;

Ethernet_Name_2 := Ethernet_1.NICName;

(4)    下载至控制器中并在线确认。

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注：该方法使用Ethernet设备下的隐含实例参数，读取Ethernet设备所选用网口的内容。

关键词：编程、GLAN、网口、程序

DIADesigner-AX支持热复位(Reset warm)，冷复位(Reset cold)及初始复位(Reset origin)等不同动作,

变量是否被清除如下表所示：

原始模式：

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%M模式：

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     注：√代表数值保持；当无数值保持功能，初始数值为有效

关键词：复位、变量状态

AX-8H1E30CD2T机种具备两个EtherCAT Master Port，这两个Port支援的轴数总和为128轴。

关键字：AX-8H1、轴数

AX-8控制器支援的串口通讯规格如下图所示：

img_1763023335605.png

关键词：AX-8、串口通讯、支持类别

只需要连接TX+和TX-，详见下图：

img_1763023335172.png

关键词：接线、RS-485

需要将R1-EC70F2的16#2001 sub1和sub2设置为255才可让硬件输出信号。可参考以下方式操作：

（1）双击R1-EC70F2 >点击启动参数>点击添加，在从对象目录中选择条目界面选择16#2001 sub1与sub2进行新增。

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（2）修改16#2001:16#01、16#02值为255。

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关键词：远程模块、IO模块、输出模块

如需使用内建脉波输出功能，需通过软件画面启动对应的脉波轴。详细介绍可参考《AX-3系列快速入门手册》第3.3节Pulse Out伺服轴项目建立。

关键词：AX-3、脉波输出

在使用WORD类型变量时，可通过类似结构体的形式，在对应变量后加上“.*”即可对该变量的对应位进行操作，如下图所示：

img_1763023338597.png

关键词：位操作、变量对应位

使用DIADesigner-AX 1.5.0之前版本更新时，进行韧体更新会失败。
使用DIADesigner-AX 1.5.1更新时，软件接口会提示有用户账号和密码，需要先手动清除后才能进行韧体更新。

说明：
使用AX-8 Linux设备描述档(DDF) 3.5.15.xx版本，透过“初始复位设备”清除用户账号和密码。
(注1：DDF 3.5.15.xx版本下,“初始复位设备”除了清除用户账号和密码外, 还会清除PLC断电保持内容, 要在DDF 3.5.18.xx版本下才可单独选择清除用户账号和密码)
(注2：“初始复位设备”会让IP组态设定会返回预设IP值, GLAN1:192.168.0.10, GLAN2:192.168.1.10)
1. Device右键初始复位设备，回复出厂值设定。
1.png
2. 勾选”用户管理”后按”是”执行装置重置。
2.png
3. 更新韧体FW 1.0.5.9(使用DIADesigner-AX软件版本不限，因没有FW 1.0.5.9，以FW 1.0.5.10为例)
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4. 使用DIADesigner-AX1.5.1打开旧项目，并更新DDF到3.5.18.35。
4.png
5. 再次设定用户账号和密码

关键词：韧体更新、AX-8系列、更新失败

规格
1.png
2.png
准备还原USB便携设备
请参照以下步骤制作还原USB便携设备：
1. 打开tuxboot- 0.8.2.exe。
2. 选择Pre Download并选择文件。
3.png
3. 储存模式选择USB便携设备。
4.png
4. 单击OK后，软件会复制文件至USB便携设备中。
5.png
5. 文件复制完成后，单击Exit。
6.png
使用还原USB便携设备安装Linux系统
1. 在AX-8打开时，进入BIOS画面并长按Delete键。请确保使用USB启动BIOS设置。
M.2 storage
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eMMC storage
8.png
2. 选择第一个选项并单击Enter进入画面。
M.2 storage
9.png
eMMC storage
10.png
3. 画面出现选单后，选择目标硬盘后选择Enter进入画面。
M.2 storage
11.png
eMMC storage
12.png
4. 软件会询问是否需覆盖设备内容，选择y后进入画面。 13.png
5. 当文件复制成功后，重新启动系统。
14.png
6. 移除USB后在BIOS设置中选择M.2启动。
M.2 storage
15.png
eMMC storage
16.png

关键词：AX-8 Linux OS安装

CODESYS版本
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CODESYS版本下载路径
Development Software
https://store.codesys.com/en/codesys.html
环境搭建步骤

1. 安装CODESYS V3.5.19.50(Codesys V3.5 SP19 Patch) 9。

   2.png

2. 新建工程：新建工程 > 标准工程。

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   4.png

3. 转换SoftMotion版本：工程 > 工程设置。

   5.png
   6.png

4. EtherCAT加入A2-E：右键单击EtherCAT Master选择添加设备，加入ASDA-A2-E EtherCAT Driver。
   7.png

关键词：AX-8、同步周期

AX8 Linux机种SD卡路径为: ’/mnt/sdcard/ABC.TXT’ , 其中ABC.TXT为对应文件的名称及格式。

关键词：SD卡、路径、Linux、AX-8

使用DIADesigner-AX V1.6.1 版本时，编译报错

Internal Error (x86-64): Conversion needs external function call

Internal Error (x86-64): Invalid SSE2 conversion!1.PNG

原因是MC指令，Error ID 引脚变量声明数据格式错误2.PNG

修改成 “SMC_ERROR”格式，编译正常

3.PNG

AX系列产品使用DIADesigner-AX软件进行开发，可通过DIAInstaller安装；

DIADesigner-AX软件是台达以CODESYS Development System为基础进行二次开发的软件，适用于台达AX系列控制器的编程开发，内置大量应用指令和强大运动控制函数库；

关键词：编程软件、AX全系列

AX-8系列产品支持的通讯方式如下：

EtherCAT（Master）;

EtherNet/IP(Scanner/Adapter);

OPC UA(Server);

Modbus TCP(Master/Slave);

RS-485/RS-422(Master/Slave);

Profinet RT (Slave/仅Linux系统支援)；

关键词：AX-8、通讯种类

AX系列是台达运动控制解决方案。整合了PLC、HMI和运动控制器的控制功能，并将其运用在不同的产品中，包括PC-Based运动控制器AX-8系列和PLC-Based的运动控制器AX-C、AX-3、AX-5系列。后续整个AX系列产品会逐步丰富及完善。

关键词：AX全系列、种类

选型注意事项如下：

操作系统(Windows/Linux);

总线轴数；

NC功能(包含机器人/轴组/CNC 等功能)；

可视化；

通讯方式；

关键词：AX-8、型号选择

AX-3系列产品支持的通讯方式如下：

EtherCAT(Master);

EtherNet/IP(Scanner/Adapter);

OPC UA(Server);

Modbus TCP(Master/Slave);

RS-232/RS-485/RS-422(Master/Slave);

Profinet RT (Slave);

注：

(1) 除AX-332外的AX-3系列产品不支持RS-422,仅支持RS-485/RS-232；

(2) AX-332系列产品不支持RS-232,仅支持RS-485/RS-422。

关键词：AX-3、通讯种类

可以，AX-864控制器带轴数可以超过64轴；

一般来说，AX-8xx后面的xx为其所能够操控的EtherCAT轴数目，但AX-864后面的64是指同步周期为1ms的前提下支援64轴，调整同步周期最多可支援256轴；

关键词：EtherCAT轴、AX-864

AX-8系列控制器暂时不支持RS-232通讯；

目前AX-8系列控制器所支持的串口通讯为RS-485与RS-422，AX-8系列产品的RS-485/RS-422/SSI属于共享硬件接口，使用者可只能选择其一使用。

关键词：串口、RS-232

支持双IP地址的控制器型号有：AX-C全系列、AX-332系列、AX-8全系列。

其控制器的两个以太网口为独立形式，可分别设定对应IP地址。

而AX-308，AX-316，AX-364系列控制器的两个以太网口属于switch形式，故只有一个IP地址。使用者可利用这两个以太网口，实现第三设备程序的下载。

关键词：AX全系列、双网段

AX-8系列控制器信号灯说明如下：

PWR：电源信号

RUN：运行信号

① 恒亮：PLC程序正在运行（控制器启动中）；

② 恒灭：PLC程序未运行（控制器停止状态）；

ERR：错误信号① 恒亮：运行出现错误（包括EtherCAT Master通讯异常和程序运行出现错误）

② 恒灭：无错误发生

FB1：EtherCAT通讯信号

① 恒亮：EtherCAT通讯正常

② 恒灭：无EtherCAT通讯

③ 闪烁：EtherCAT Slave通讯异常

FB2：Modbus TCP/Com通讯信号

① 恒亮：Modbus TCP/Com通讯正常

② 恒灭：无Modbus TCP/Com通讯

关键词：信号灯、本体

AX-8系列控制器内部内建CR-2032电池，可以进行万年历的断电保持，在AX-8不通电的情况下，电池约能使用2\~3年。

注：若拆除AX-8内部的电池后，在断电重启后进行检测时会发出多次“滴”的警告声，且内部电池不需要更换，在AX-8上电后即可进行充电。

关键词：AX-8、时间

如下为如何取得AX-8 Windows机种Image版本信息及RTE版本信息方式。

Image版本信息

AX000.png

RTE版本信息

%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE%202024-05-07%20081641.png

关键词：AX-8、Windows固件版本信息

当AX-8 Linux机种连接触控屏幕，通过DIADesigner-AX更新AX-8固件之后，触控屏幕无法进行触控，只能通过鼠标操作HMI。

其影响范围：AX-8固件1.0.5.9版本以下，AX-8 Linux固件版本查询方式如下图：

111.png

解决方式有下列两种：

1. 通过DIAScreen将HMI固件版本更新至 V1.0128以上的版本。

2. 将AX-8固件更新至1.0.5.10以上的版本。

注1：选择DIAScreen > 工程项目 > 更新韧体，可进行HMI固件更新。

注2：选择 DIAScreen > 工程项目 > 取得目前韧体序号，可确认HMI固件版本。

110.png

关键词：AX全系列控制器、固件更新

使用DIADesigner-AX软件联机至PLC后才可确认版本，联机方式如下：

1. 双击设备> 通信设置 > 扫描网络。

11.png 2. 选择AX-308EA0MA1T后，单击确定。

12.png 3. 联机成功后，可读取到PLC相关信息，目标版本为PLC版本。

13.png

关键词：AX全系列控制器、版本、固件

以下以AX-8主机为例说明，制作克隆SD卡：（一片SD卡只要做一次就好，请使用32 GB或以下的SD卡）。

下载文件到本机，共三个文件。1.png

插上SD卡后执行tuxboot-0.8.2.exe。

参照下列步骤：

1. 选择Pre Downloaded。

2. 浏览文件并选择下载解压缩后的clonezilla-live-2022-09-14-01-img.zip。

3. 确认文件是否正确。

4. 检查SD卡是否正确。

5. 单击OK。

2.png

弹出窗口后单击Yes to All，跑到100% 后即可完成。

3.png

完成后，将grub.cfg 复制到SD卡. /boot/grub目录下。

4.png

重工系统步骤：

把SD卡插入AX-8设备中。

5.png

进入BIOS，确认系统SD卡是否放在#1，如果不是请修改后保存退出。

此处应有图片

重启后，进入clonezilla页面（如果没有，请确认SD卡制作是否正确 or BIOS设置是否正确）。

选择第一个。

7.png

于此画面按Enter。

此处应有图片

开始读取Image文件（约5分钟左右）。

出现以下画面输入Y后按下Enter键。

9.png

出现以下画面输入Y后按下Enter键。

10.png

完成后选择关机。

移除SD卡，开机进入BIOS。

确认系统读取AX-8内建SSD，后保存重启。

此处应有图片

进入系统后，打开EcNavi确认版本是否正确，如与下图相同代表Ghost成功。

此处应有图片

关键词：AX-8 Windows OS安装

HMI在DIAScreen版本V1.0.1以上支持此功能。

关键词：AX-3、HMI、程序上传下载

由于使用的DIADesigner-AX内的DDF版本不同，AX-332的IP默认值会因此变化，请参考下表：

1.png

AX-332 Device DDF版本查询方式如下图：

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关键词：AX-332、无法联机

可以通过调用FB*Init方法来快速初始化结构体或功能块中变量元素的数值。

FB*Init这一方法始终被隐式调用，在使用前无需手动声明；

例如需要对程序中一个名为“DUT”的结构体进行初始化,需要在POU中声明一个变量,其数据类型为“DUT”这一结构体，例如AppDUT，之后在程序中执行“AppDUT.FB_Init(TRUE,TRUE);”即可将DUT中全部元素数值复位为初始值。

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关键词：批量初始化、批量清除

AX控制器搭配对应的控制器固件版本及函数库，能通过SetIPConfig功能块支持控制器IP地址设定。

1.2.2-1_new.png

1. AX-332DFBSetIPConfig

   Support Lib：DL*EthernetLib

   Support FW Version：1.0.5.6

   Function Name：DFB*SetIPConfig

1.2.2-3.png 1.2.2-2.png

1. AX-8 DFB*SetIPConfig:

   Support Lib：DL*CmpAX8xxEDrvLinux (1.0.3.5)

   Support FW Version (Windows / Linux)：1.2.4.2 / 1.0.3.5

   Function Name：DFB_SetIPConfig

1.2.2-4.png1.2.2-5.png

1. AX-C DFB*SetIPConfig:

   Support Lib：DL*EthernetLib

   Support FW Version：1.0.2.19

   Function Name：DFB_SetIPConfig

1.2.2-7.png1.2.2-8.png

关键词：AX全系列控制器、IP地址设置函数库、DFB_SetIPConfig

在进行新建工程时会让选择储存路径，若忘记该路径可通过以下方式：

(1) 可通过文件>>最近的工程进行查看；

(2) 可以通过工程>>工程信息>>文件处有该工程的位置；

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(3) 点击工程>>比较，弹出的窗口处路径默认是该工程的路径；

注：上述方法皆是工程处于打开状态，若未打开工程想寻找工程路径应在文件内进行搜索；

关键词：工程路径、储存位置

应放置在AX-8内，且读取路径为AX-8内的路径，以下为详细说明：

在进行使用AX-8读取G代码文件时，可能进行仿真时能够正常读取文档，下载至控制器中后会出现找不到文件的报错。是因为仿真时在程序中使用计算机的路径，而下载至控制器中后使用AX-8内部路径。

文档可通过该方式放置至AX-8控制器中：在线的情况下双击Device>>文件，在左侧为本机文件路径，右侧为AX-8文件路径，通过中间的双向箭头复制文档。

注：AX-8默认路径为D:Delta Industrial AutomationAX8xxE

关键词：CNC、G代码、AX-8