在多轴控制系统中，常需要程序严格按照设定的周期运行，但某些情况下会出现 Task运行时间超出设
定值的异常情况，导致轴出现 lost sync或其它奇怪现象。面对此现象可通过该范例所描述的程序运行时间
计算方法来 排查 程序哪里导致的异常，以聚焦并快速解决问题。

在程序开发的过程中，为了标准化程序，对于同一类型设备可通过同一程序进行实现，但因为设备不同可能导致其连接的EtherCAT从站有所不同，需要在程序中将多余从站禁用，本文将示例如何通过程序禁用EtherCAT从站。

本文介绍了如何在AX8环境中运行C#程序，并通过共享内存的方式，实现AX8内的application与C# APP 数据交互。

在项目完成开发后，出于程序管控，资产保护等等目的，可能需要对设备进行加密，以避免程序泄露，或是避免因操作失误将不匹配的程序下载至控制器中，本文介绍了如何对设备进行加密保护。

本文介绍了DIADesigner-AX软件中三种有关变量使用情况监控的功能；

变量使用情况监控：查看内存占用，是否存在冲突；

变量调用监控：查看变量在哪些Task中调用；

变量相关异常的可选报警：编译阶段会对未使用变量，多重引用变量等异常做出报警。

库是Codesys编程系统中不可或缺的一部分，除了在软件安装时就已经包含的默认库之外，很多时候还会用到额外的功能库，第三方库，或是某些特殊版本的库。

本文介绍了如何将库文件导入到编程环境，如何从编程环境导出库文件，以及在环境中修改库的版本。

在工程开发中，出于对知识产权的保护，或是操作权限的区分，需要使用到工程加密等方式来对工程进行保护。

本文介绍了工程加密在，设备识别，用户权限管理三种简单易用的方式，在使用中可以再搭配库封装功能，实现完整的产权，安全保护功能。

Codesys系统依靠设备描述文档来识别配置各类设备，除了在软件安装时就已经包含的设备之外，也经常会用到第三方设备，这时就需要从外部导入设备描述文档。

本文介绍了如何将设备描述文档导入到工程，以及从工程中导出特定版本的设备描述文档，以及怎样修改设备版本。

在工程开发阶段，不可避免地要频繁修改工程，当修改涉及到变量的增删或是POU内容的改动时，Codesys系统就需要重新分配地址，这往往会耗费相当长的时间，非常影响效率。

本文介绍如何通过为在线更改分配内存预留，来避免上述问题，提高工作效率。

Codesys系统的配方功能具有非常广泛地应用情景，很多需求都可以通过该功能简单快捷地实现，例如：

数据备份，可以将需要保存的变量及其数值以配方文件的形式保存，随时可以读取恢复；

数据传输，Codesys标准格式配方文件，简单地实现数据传输；

配方管理，本职功能，同时保存多组数据，随时切换。

本文介绍如何在软件中创建配方以及相关编辑功能。

 

DFC_PalletPos 函数用于计算托盘矩阵的点位坐标，通过示教的点位信息及各个方向的点位数目可确定托盘规格，无需建立User Frame 可直接使用。

支持机种: AX3, AX8系列

DFB_CrankCurve 是曲柄结构凸轮规划功能块，在曲柄机械结构中，将曲柄末端点的与曲柄起始点间垂直方向运作轨迹转换为曲柄电机旋转角度的运行轨迹。请参阅附件。

支持机种: AX3, AX8

  字符串在各个行业中均有广泛应用，在各类扫码，识别，信息传递，绑定，识别场景中非常常见；相较于其他变量，字符串变量可以容纳更多信息，对其进行的操作也更加复杂。

  本文介绍了对字符串变量最常见的八种操作及其相应的函数，并列出了部分操作的注意事项，协助使用者在应用字符串变量时快速上手。

  网络变量列表是Codesys平台独有的通讯方式之一，具有应用简单，定义自由的特点，在双方均为AX控制器的情境下，网络变量列表通讯凭借其简单的配置方式，优秀的扩展能力具有很大的优势。

  本文介绍了如何在程序中配置网络变量列表通讯，以及相关设置的含义。协助使用者在工程中应用这种通讯方式。

电子凸轮广泛应用于多个行业，在DIADesigner-AX中，一般通过软件建立凸轮表，也会用到动态修改凸轮表点位的方式，这两种用法都建立在软件生成的凸轮表基础上；这种方式下的凸轮表点位数量受到软件的限制，限制在256点位以内。

但在实际应用中，256点位难以满足需求，本文介绍如何以完全自定义的方式创建凸轮表，从而在点位数量，数据格式等方面不再受到限制。

Task任务周期是Codesys运行系统中最重要的组成部分，在程序优化，问题分析中，经常需要获取Task运行的信息记录，通过软件加以操作非常繁琐，还需要占用额外的人力。

本文介绍了如何通过程序实时获取Task运行信息，从而为信息保存，问题分析提供便利。

在当前的自动化行业中，基于EtherCAT通讯的运动控制是应用最为广泛的；在此过程中，有时需要我们在运行过程中通过程序修改一部分从站参数，例如根据轴的不同状态修改回原方式，报警/急停等异常情况下的特殊处理。这时我们就需要通过读写从站参数来满足我们的需求。

本文介绍了如何在DIADesigner-AX软件中，通过程序修改EtherCAT从站参数。

在项目开发过程中，为了实现不同人员的权限管控，或是技术信息的保密，需要对工程文件进行管控，为其设定禁止打开，只读，读写多种权限，在DIADesigner-AX软件中，提供了完善的权限管控功能；

本文就以DIADesigner-AX软件为基础，介绍如何在软件中进行用户创建，权限管理等一系列操作，帮助使用者方便快捷地实现权限管控。

在一些应用场景中，可能需要将IO信号在控制器与驱动器间进行转发。例如，当传感器布线不方便接入驱动器时，可以将其接入控制器，再经由EtherCAT通讯转发至驱动器；又或者将驱动器输出的IO信号，如server OK，报警等信号发送至驱动器。

本文基于AX-8控制器以及A3-E控制器介绍了IO信号在二者间转发的操作方法，在其它类似设备间同样可以通过类似方法实现。

在工业自动化场景中，为了提高运动控制系统的精度，或是实现多轴运动控制的需求，需要通过编码器等设备来获取电机的精确位置反馈，除去伺服电机，直线电机等自带编码器的设备，对于变频器，异步电机一类设备，就需要依靠外界编码器实现。

本文介绍了如何搭配 AX-8 系列控制器使用外接编码器，包含接线方式与程序内相关配置。

OPC UA 通讯作为常见通讯方式之一，广泛应用于各个行业中，AX-8 系列控制器同样支持 OPC UA 通讯，本文介绍了如何通过程序，在 AX-8 控制器中实现 OPC UA 通讯功能，并提供了样例程序作为参考，欢迎下载使用！

EIP 通讯作为当前各个行业中应用最广泛，通用性最强的通讯协议之一，在各类设备中都有广泛的应用，同样也是台达旗下 AX 与 AS 系列控制器最常应用的通讯方式之一，本文以 AX 系列控制器与 AS 系列PLC 作为范例，演示了如何配置通讯组态，并通过程序实现EIP通讯。

W3系列伺服驱动器作为台达近年来新推出的产品，在传统伺服驱动器的基础上进行了大幅度的改动与创新，不同于传统控制器每站独立的方式，W3将多个驱动器进行整合，优化了安装，接线以及控制程序等多个方面。

本文介绍了在使用 W3 系列驱动器时，如何进行组态配置，以及单轴运动控制的相关程序。

EtherCAT指定站号功能在各行业应用中非常常见，为从站配置固定站号让组态以及配线更加易于维护，不必再严格遵守伺服接线顺序，同时也能实现更加自由的EtherCAT网络组态。

本文介绍了在使用 AX-C 系列控制器搭配台达伺服时，如何配置伺服指定站号的功能。

在较为复杂的设备中，除了单轴运动控制外，也经常用到多轴运动控制例如电子凸轮，插补，轴组等等控制方式，以实现单轴运控难以做到的多轴复杂曲线运动；

本文介绍了如何在DIADesigner-AX中实现轴组控制，并在样例程序以轴组的直线插补运动为例，中演示了相关的组态配置以及程序。

在程序开发过程中，有时需要使用到时间信息，或是保存重要信息提示记录的时间戳，或是根据时间进行相应的逻辑程序，这些操作需要通过程序读取或是修改PLC的系统时间来实现；

本文介绍了如何通过程序读取/修改PLC的系统时间，并通过HMI显示以及操作，为程序开发与应用提供便利。

在自动化设备开发中，有时候会需要通过人工的操作，利用手摇轮的方式去进行控制机械移动，来进行机械坐标的选定及定位工作；在AX-3中可通过外接编码器的方式，以编码器做主轴通过齿轮啮合的方式来实现此功能。

主要适用于数控方面及印刷方面的应用场景，如数控切割机、彩页印刷机等。

本文是说明AX-8控制器使用EtherCAT轴控A3-E伺服，外接编码器至A3伺服的CN5接口实现全闭环功能示例；包括韧体烧录，伺服参数设置，DIADesigner-AX软件部分编程等；

在传动系统中分为开环、半闭环与闭环控制，使用全闭环功能会尽量避免在传动过程中因打滑或机械结构问题导致的误差影响，适用于对定位精度要求较高的场合。

对于一个项目来说，有时会出现该设备已到达客户现场，但可能需要更改程序部分内容，且客户端无DIADesigner-AX软件环境。这时可通过DX-2100模块加装数据流量卡，通过云端的方式在程序修改完成后下载至AX控制器内；由此提升程序维护修改的便利性，降低人工成本。

本文介绍如何在 DIADesigner-AX 软件中使用配方相关功能；

配方管理器可以将变量数据批量存储，导入/导出，且允许同时存在多组数值，通过该功能，可以将品种切换，产品数据传输等操作变得非常简单，本文介绍了在 DIADesigner-AX 软件中如何创建，配置配方。

本文介绍如何在不使用PC的情况下，仅通过USB存储设备，更新控制器内的应用程序；

主要用于设备快速批量复制，或者程序来源管控等场景。

本文示范 AS332T 与 AX-8 的 Modbus TCP通讯功能。

在自动化设备开发中，常需要通讯来实现与周边设备的数据交互。在 AX-8 控制系统中，支持 Modbus TCP 的主站和从站功能，在实现从站功能上有设备树配置和FB两种方式，本文将示例 AS300 作为主站，AX-8 作为从站，并在 AX-8 中通过FB的方式实现 Modbus TCP 从站功能。

AX系列PLC提供多轴运动的功能，若主从轴需依据速度比例进行同步运动需求，可执行电子齿轮指令来实现同步运动。

应用于多轴伺服马达的主从轴同步运动。

在包装行业和纺织行业中,常需应用凸轮功能,而传统使用机构凸轮将线性运动转换成非线性运动。AX系列PLC提供电子凸轮的功能,取代传统机构凸轮,可避免实体凸轮机构的磨耗问题,提高控制效率和精度。

应用于将多轴将线性运动转换成非线性运动的场景,如包装机,多色印刷机,纺织机。

在包装行业和纺织行业中使用的凸轮功能,随着加工制成改变,而需变更凸轮曲线，传统需重新安装适合的机构凸轮。 AX系列PLC提供变更电子凸轮的功能 ,提高控制效率和实用性。 应用于需变更凸轮曲线的场景,如包装机、多色印刷机、纺织机。

在包装行业和木工行业中使用多轴同步运动的制成,例如送料轴和切刀轴的组合,在送料过程中进行同步裁切,即是飞剪功能。而追剪功能为送料轴持续运转的动态裁切,等速时间较飞剪功能长。应用于需多轴同步制程的场景,如包装机、裁切机、灌注机。

在包装行业和纺织行业中使用的凸轮功能,随着加工制程复杂性，而需使用多样的凸轮曲线样式达成制程需求。AX 系列 PLC 提供能实现多样式凸轮曲线的功能, ,提高电子凸轮的实用性。应用于需使用多样式凸轮曲线的场景,如包装机、多色印刷机、纺织机。

当我们使用 DIADesigner-AX 编程软件时，CODESYS 可以自行生成一个 AXISREF 类型的结构体变量； 它是程序和驱动器接口的接口； 结构体变量可以使用 PLCopen 的函数 MCReadParameter，MCReadBoolParameter，MCWriteParameter 和 MC_WriteBoolParameter 来进行读写；

本文便是介绍轴结构体内的变量，适用于使用 DIADesigner-AX 软件时，对轴的一些操作，借用这些结构体变量可以更方便快捷，对具体应用场景没有要求，所有使用到轴的场合皆可使用。

本文示范 AX-308 与 AX-8 的 Modbus TCP 通讯功能

在自动化设备开发中，常需要通讯来实现与周边设备的数据交互。在AX-8控制系统中，支持 Modbus TCP 的主站和从站功能，在实现从站功能上有设备树配置和 FB 两种方式，本文将示例 AX-308 控制器作为主站，AX-8 作为从站，并在 AX-8 中通过设备树配置的方式实现 Modbus TCP 从站功能。

本文示范标签通讯的用法。

在自动化设备开发中，常使用HMI搭配控制器实现设备参数的读写与状态监控，传统方式使用寄存器地址实现；现有标签，即直接采用变量名称的方式实现，可省去寄存器地址的设定，更加方便快捷。本文将示例AX-8与DOP-110WS的标签通讯，实现基本轴控功能。

本文示范位置高速捕获功能。

印刷，包装等行业中，常需要通过外部传感器信号来高速捕获位置，用于进行误差修正，避免程序扫描周期的影响，从而达到高精的控制目的。

关键词：高速捕获，模长测量，寻标中断定位。

本文示范 DML 轴单轴控制功能。

在台达 DIADesigner-AX 软件中进行 EtherCAT 组网时，添加从站会有 DML 轴和 SM 轴两种选择，本文针对这两种轴类型进行简要说明，并就 DML 轴实现单轴控制功能进行详细说明。

本文是说明单轴控制中的脉冲轴基本控制，包括 AX 控制器的硬件接线，脉冲轴的硬件配置，一些常用的运动控制指令，单轴控制指令的使用，单轴脉冲的运动控制编程举例等；

注：AX332 仅支持一组高速输出，AX300、AX304 和 AX324 不支持脉冲轴控，其他AX系列支持四组高速输出；

应用于 AX3 系列对于精度不高的伺服控制，如：小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位。

EtherCAT全名（Ethernet for Control Automation Technology），是一种将以太网应用到自动化控制的技术。具有以下特点：传输速度快（100M/S）、传输资料量大（1498b）、传输距离长（设备间100m）、更新周期短（<1MS）、同步性好（<1μs）等。

注：AX-300NA 与 AX-324NA 暂不支持EtherCAT功能。

本文描述如何判断 EtherCAT 轴的状态以及断线后 EtherCAT 从站的重连和 EtherCAT 轴的重新连接。

人机界面是一种提供操作者与自动化设备沟通的数字产品。人机界面提供多样化的通讯端口方便于与各式各样的设备作通讯，触碰式面板可让操作者直觉的进行参数设定，液晶屏幕则可呈现给操作者机台设备的各项监控数据。本文主要示范控制器与 HMI 的 Modbus TCP通讯。

主要用于运动控制器与人机界面信息交互，且控制器内程序为实际地址所编写。

本文示范 AX864 运动控制器做主站，AX308运动控制器做从站的Modbus COM通讯设置。

主要用于AX控制器与其他支持Modbus通讯的设备进行通讯，进行数据交互，如包装机，组装机等。

本文是说明单轴控制中的同步轴的单轴控制，包括 AX 系列控制器的硬件接线，工程创建，同步轴的添加，一些常用的运动控制指令，单轴控制指令的使用，同步轴单轴控制的运动控制编程举例等；

注：因AX控制器的型号有所不同，所带的同步轴的个数也有所不同，须按照实际控轴数进行控制器的选择；AX300 与 AX324 暂不支持 EtherCAT 同步轴；

适用于对实时性要求较高的场合，如：模切机，制袋机，绕线机等；